[發(fā)明專利]一種機(jī)載分布式位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610536981.0
• 申請(qǐng)日: 2016-07-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106197413B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉剛;葉文;房建成;李建利;朱莊生;盧兆興;顧賓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01S19/43;G01S19/47;G01S19/53;G01S19/54
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司11251
• 代理人: 成金玉,盧紀(jì)

1.一種機(jī)載分布式位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于：所述的系統(tǒng)組成包含三個(gè)IMU、分布式PCS和差分GPS設(shè)備：三個(gè)IMU能夠同時(shí)測(cè)量三個(gè)不同節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)信息，并同時(shí)發(fā)送給分布式PCS；分布式PCS不僅能為分布式PCS的各模塊提供多種穩(wěn)壓直流電源，而且能為三路IMU，RTK機(jī)載電臺(tái)提供28V的直流穩(wěn)壓電源，同時(shí)能夠并行接收三路IMU數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)差分GPS數(shù)據(jù)，并行輸出三個(gè)節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)導(dǎo)航信息；差分GPS設(shè)備測(cè)量的基準(zhǔn)點(diǎn)的GPS信息送入分布式PCS中的GPS-OEM模塊中，由GPS-OEM模塊完成解算后為分布式數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)模塊實(shí)時(shí)輸出載波相位差分GPS；

所述差分GPS包含GPS流動(dòng)站天線，一個(gè)RTK機(jī)載電臺(tái)，一個(gè)RTK機(jī)載天線，GPS基準(zhǔn)站天線，GPS基準(zhǔn)站接收機(jī)，RTK基準(zhǔn)站數(shù)傳電臺(tái)和RTK電臺(tái)發(fā)射天線，其中GPS流動(dòng)站天線是用來(lái)獲取載體的位置和速度；RTK機(jī)載電臺(tái)是用來(lái)接收RTK電臺(tái)發(fā)射天線發(fā)送的基準(zhǔn)點(diǎn)GPS信息，GPS基準(zhǔn)站天線是用來(lái)獲取基準(zhǔn)點(diǎn)的位置和速度信息，RTK基準(zhǔn)站數(shù)傳電臺(tái)和RTK電臺(tái)發(fā)射天線分別是用來(lái)接收GPS基準(zhǔn)站接收機(jī)解算的基準(zhǔn)點(diǎn)的GPS信息和發(fā)送基準(zhǔn)點(diǎn)的GPS信息，以便在分布式PCS中的GPS-OEM模塊完成實(shí)時(shí)載波相位差分的解算和輸出；

所述分布式PCS包含分布式機(jī)箱、分布式數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)模塊、GPS-OEM模塊、分布式電源板模塊、分布式存儲(chǔ)模塊和分布式母板模塊；分布式機(jī)箱是用來(lái)和外部電源，IMU，GPS天線，載荷和監(jiān)控計(jì)算機(jī)交互，指示分布式POS工作狀態(tài)以及控制電源；分布式數(shù)據(jù)處理模塊是用來(lái)接收三路IMU原始數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)差分GPS原始數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理以及數(shù)據(jù)發(fā)送；GPS-OEM模塊是用來(lái)解算差分GPS信號(hào)的，電源板是用來(lái)提供28V，5V和12V的電壓，其中28V是為三路IMU供電，5V是為GPS-OEM模塊和分布式數(shù)據(jù)處理模塊供電，12V是為分布式存儲(chǔ)模塊供電；分布式存儲(chǔ)模塊是用來(lái)存儲(chǔ)三路IMU原始數(shù)據(jù)，一路GPS原始數(shù)據(jù)，三路實(shí)時(shí)導(dǎo)航數(shù)據(jù)；母板是完成各模塊之間的信息交互。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)載分布式位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于：所述每個(gè)IMU包含電源板、三個(gè)加計(jì)、三個(gè)陀螺以及采集板，完成節(jié)點(diǎn)的線運(yùn)動(dòng)和角運(yùn)動(dòng)的采集，并以422形式發(fā)送給分布式PCS。