[發明專利]船體壁面大接縫除銹爬壁機器人

有效

• 申請號: 201610532166.7
• 申請日: 2016-07-07
• 公開（公告）號: CN107585271B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 張軻;徐正一;相睦;朱曉鵬;豐成中;梁誠;胡永強
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D57/024
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，包括機器人本體(3)、驅動輪組、電機模塊以及磁吸附單元；

其中，所述電機模塊設置在所述機器人本體(3)上；所述驅動輪組連接所述機器人本體(3)；

所述電機模塊驅動所述驅動輪組轉動；所述機器人本體(3)上設置有機器人本體安裝孔(7)；

所述機器人本體(3)的底側面的前端設置有前磁體框架(8)，后端設置有后磁體框架(6)；

所述前磁體框架(8)和所述后磁體框架(6)上均可調節高度地設置有磁吸附單元；

所述的磁吸附單元共分為四組，前磁體框架(8)和后磁體框架(6)上均設置左磁吸附單元、右磁吸附單元；

左磁吸附單元、右磁吸附單元之間設置空隙；

所述驅動輪組包括左前后驅動輪組(1)和右前后驅動輪組(9)；所述左前后驅動輪組(1)設置在所述機器人本體(3)的一側面；所述右前后驅動輪組(9)設置在所述機器人本體(3)的另一側面；

所述左前后驅動輪組(1)包括左前驅動輪和左后驅動輪，所述右前后驅動輪組(9)包括右前驅動輪和右后驅動輪；

前磁體框架(8)位于左前驅動輪、右前驅動輪的軸線位置；后磁體框架(6)位于左后驅動輪、右后驅動輪的軸線位置；

所述電機模塊包括左電機及減速機構(13)和右電機及減速機構(14)；所述左電機及減速機構(13)驅動所述左前后驅動輪組(1)轉動；所述右電機及減速機構(14)驅動所述右前后驅動輪組(9)轉動；

所述船體壁面大接縫除銹爬壁機器人還包括輸出鏈輪(15)；

其中，所述左電機及減速機構(13)通過一輸出鏈輪驅動左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)；所述右電機及減速機構(14)通過另一輸出鏈輪驅動右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)；

所述一輸出鏈輪(15)與左前驅動輪為上下位置關系，左前驅動輪與左后驅動輪為前后位置關系且位于同一高度；

所述另一輸出鏈輪(15)與右前驅動輪為上下位置關系，右前驅動輪與右后驅動輪為前后位置關系且位于同一高度；

左前驅動輪、左后驅動輪、右前驅動輪以及右后驅動輪采用聚氨酯或者橡膠制成。

2.根據權利要求1所述的船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，所述左前驅動輪和左后驅動輪之間通過左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)連接；所述左電機及減速機構(13)通過左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)驅動所述左前后驅動輪組(1)轉動；

所述右前驅動輪和右后驅動輪之間通過右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)連接；所述左電機及減速機構(13)通過右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)驅動所述右前后驅動輪組(9)轉動。

3.根據權利要求1所述的船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，還包括左驅動輪組軸承(5)和右驅動輪軸承(12)；

其中，所述左前后驅動輪組(1)通過左驅動輪組軸承(5)連接所述機器人本體(3)的一側面；所述右前后驅動輪組(9)通過右驅動輪軸承(12)連接所述機器人本體(3)的另一側面。

4.根據權利要求2所述的船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，還包括右張緊輪及調節機構(10)和左張緊輪及調節機構(4)；

其中，所述左張緊輪及調節機構(4)的調節端連接所述機器人本體(3)的一側面，所述左張緊輪及調節機構(4)的張緊輪端連接所述左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)，用于左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)中鏈條的張緊度調節；

所述右張緊輪及調節機構(10)的調節端連接所述機器人本體(3)的另一側面，所述右張緊輪及調節機構(10)的張緊輪端連接所述右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)，用于右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)中鏈條的張緊度調節。

5.根據權利要求1所述的船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，所述機器人本體(3)的前后端均設置有安全栓、安全框架、視頻攝像頭、行程限位開關以及光電接近開關；

所述行程限位開關，用于檢測機器人本體(3)的前進后退安全距離；所述光電接近開關，用于檢測機器人本體(3)與船體壁面接觸距離。

6.根據權利要求2所述的船體壁面大接縫除銹爬壁機器人，其特征在于，還包括行走機構輪罩；

所述左前驅動輪、所述左后驅動輪、左驅動輪組鏈輪鏈條機構(2)設置在一行走機構輪罩內側；

所述右前驅動輪、右后驅動輪、右驅動輪組鏈輪鏈條機構(11)設置在另一行走機構輪罩內側。