[發明專利]一種自行走裝置的控制系統、自行走裝置系統及制造方法

在審

• 申請號: 201610531812.8
• 申請日: 2016-07-07
• 公開（公告）號: CN107589739A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 盛曉初
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 馬永芬

1.一種自行走裝置的控制系統，其特征在于，用于控制至少兩條相鄰設置的用于界定自行走裝置的工作區域的導線，所述導線用于根據所傳導的信號發出磁場信號，所述自行走裝置用于接收包含所述磁場信號的信號并感生接收信號，根據所述接收信號控制自行走裝置在所述導線所包圍的區域以內行駛；

所述控制系統使得各所述導線上傳導的信號的頻率在同一時段不同。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，各所述導線上傳導的信號的頻率是固定不變的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率是按時間變化的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率一部分是固定不變的，另一部分是按時間變化的。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，各所述導線上傳導的信號的傳導方向設置相同。

4.根據權利要求1-3任一項所述的系統，其特征在于，各所述導線上傳導的信號的傳導方向保持不變。

5.根據權利要求1-4任一項所述的系統，其特征在于，各所述導線上傳導的信號為脈沖電流信號。

6.一種自行走裝置系統，其特征在于，包括自行走裝置和如權利要求1-5任一項所述的控制系統，所述自行走裝置包括：

傳感元件，用于探測包含所述控制系統的導線發出的磁場信號的信號，感生接收信號并輸出；

信號分析元件，用于將輸入的所述接收信號與預設的參考信號進行比較，獲得比較結果并輸出；

控制元件，用于根據輸入的所述比較結果獲得所述自行走裝置關于所述導線所包圍的區域的位置信息，并根據所述位置信息產生控制信號以控制自行走裝置在所述導線所包圍的區域以內行駛。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述自行走裝置還包括：

驅動電機，用于在輸入的所述控制信號控制下驅動所述自行走裝置在所述導線所包圍的區域以內行駛。

8.根據權利要求6或7所述的系統，其特征在于，各所述導線所包圍的區域重疊。

9.一種自行走裝置系統的制造方法，所述自行走裝置系統包括自行走裝置和自行走裝置的控制系統，其中，所述自行走裝置包括用于探測包含所述控制系統的導線發出的磁場信號的信號及感生接收信號并輸出的傳感元件、用于將輸入的所述接收信號與預設的參考信號進行比較及獲得比較結果并輸出的信號分析元件、以及用于根據輸入的所述比較結果獲得所述自行走裝置關于所述導線所包圍的區域的位置信息并根據所述位置信息產生控制信號以控制自行走裝置在所述導線所包圍的區域以內行駛的控制元件；所述自行走裝置的控制系統用于向用于界定自行走裝置的工作區域的導線提供電信號，所述導線用于根據所傳導的電信號發出磁場信號；所述制造方法的特征在于，包括：

制造第一組所述自行走裝置和自行走裝置的控制系統，所述第一組中的控制系統向導線提供第一頻率的電信號；

制造第二組所述自行走裝置和自行走裝置的控制系統，所述第二組中的控制系統向導線提供第二頻率的電信號，所述第一頻率不同于第二頻率。

10.根據權利要求9所述的制造方法，其特征在于，各所述導線上傳導的信號的頻率是固定不變的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率是按時間變化的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率一部分是固定不變的，另一部分是按時間變化的。

11.一種自行走裝置及控制系統，其特征在于，包括至少兩組自行走裝置及其控制系統的組合；

所述自行走裝置包括傳感元件，用于探測包含所述控制系統的導線發出的磁場信號的信號，感生接收信號并輸出；信號分析元件，用于將輸入的所述接收信號與預設的參考信號進行比較，獲得比較結果并輸出；控制元件，用于根據輸入的所述比較結果獲得所述自行走裝置關于所述導線所包圍的區域的位置信息，并根據所述位置信息產生控制信號以控制自行走裝置在所述導線所包圍的區域以內行駛；

所述控制系統用于向用于界定自行走裝置的工作區域的導線提供電信號，所述導線用于根據所傳導的電信號發出磁場信號；

其中第一組中的控制系統提供給導線的電信號的頻率不同于第二組中的控制系統提供給導線的電信號。

12.根據權利要求11所述的自行走裝置及控制系統，其特征在于，各所述導線上傳導的信號的頻率是固定不變的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率是按時間變化的；或者

各所述導線上傳導的信號的頻率一部分是固定不變的，另一部分是按時間變化的。