[發(fā)明專利]混聯(lián)構(gòu)型沖壓上下料機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610528219.8
• 申請(qǐng)日: 2016-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN106180449B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金振林;馮海兵;宋景禮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B21D43/10
• 分類號(hào): B21D43/10;B21D45/00;B25J9/06;B25J9/08
• 代理公司: 秦皇島一誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種混聯(lián)構(gòu)型沖壓上下料機(jī)械手，它包括機(jī)架、大臂、小臂和端拾器，所述機(jī)架為框架結(jié)構(gòu)，大臂的一端與機(jī)架連接，該大臂的另一端與小臂的一端連接，該小臂的另一端與端拾器連接，其特征在于：所述大臂包括第一基座、矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件、第一支鏈、第二支鏈、U形組件、第一直線驅(qū)動(dòng)桿，其中，一對(duì)第一基座分別固定在機(jī)架中部縱向的兩端，矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件的兩端分別通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一基座連接，第一直線驅(qū)動(dòng)桿的一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件中部連接，該第一直線驅(qū)動(dòng)桿的另一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)架的中部連接，該機(jī)架中部連接座軸線與第一基座垂直；

所述第一支鏈和第二支鏈對(duì)稱布置在矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件兩側(cè)，第一支鏈的一端分別通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸與矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件的一側(cè)連接，第二支鏈的一端分別通過一對(duì)第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸與矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件的另一側(cè)連接，U形組件是由兩個(gè)U形部件組成，其中部通過連接件連接，其中一個(gè)U形部件的上端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一支鏈的另一端連接，另一個(gè)U形部件的上端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二支鏈的另一端連接；所述第一支鏈包括一個(gè)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)、第二直線驅(qū)動(dòng)桿和第三直線驅(qū)動(dòng)桿，其中第二直線驅(qū)動(dòng)桿的一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸與矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件連接，該第二直線驅(qū)動(dòng)桿的另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與雙平行四邊形機(jī)構(gòu)中的第一H形連桿的一端連接，第三直線驅(qū)動(dòng)桿的一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與矩形頂部轉(zhuǎn)動(dòng)件連接，該第三直線驅(qū)動(dòng)桿的另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與雙平行四邊形機(jī)構(gòu)中第六H形連桿的中下部連接；

所述第二支鏈包括一個(gè)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)和第二直線驅(qū)動(dòng)桿，在所述第二支鏈中，除沒有第三直線驅(qū)動(dòng)桿及其連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸外，其它部件和聯(lián)接方式均與第一支鏈相同；

所述小臂主要包括第四直線驅(qū)動(dòng)桿、傳動(dòng)件、齒形帶、小臂機(jī)架、下滑塊組、上滑塊組、電機(jī)和同步帶組件，其中，第四直線驅(qū)動(dòng)桿的一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)軸與固定在上述兩個(gè)U形部件之間的連接件的中部連接，該第四直線驅(qū)動(dòng)桿的另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)軸與傳動(dòng)件連接，該傳動(dòng)件通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)軸與U形組件的底部連接，所述傳動(dòng)件的底部分別與上滑塊組固連，該上滑塊組固連在齒形帶上面，該齒形帶通過同步帶組件與電機(jī)的輸出軸連接，該電機(jī)與小臂機(jī)架固連，上述齒形帶的下面與下滑塊組固連，該下滑塊組與端拾器固連。