[發明專利]一種軌跡面積實時計算方法和裝置

在審

• 申請號: 201610528147.7
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN107577906A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 曹樂平
• 申請（專利權）人: 北京合眾思壯科技股份有限公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本申請涉及農業機械制造領域，更具體地說，涉及一種軌跡面積實時計算方法和裝置。

背景技術

隨著機械化的發展，農用機械已廣泛應用于農作物的耕種和收割。當前農業機械在作業過程中，其作業軌跡取主要決于耕地的形狀。

由于耕地形狀的不規則，農用機械的實際作業軌跡也通常為不規則形狀，因而無法得到農用機械的作業面積。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種軌跡面積實時計算方法和裝置，以實時計算農用機械的作業軌跡面積。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

一種軌跡面積實時計算方法，包括：

按照預設采樣頻率采集農具中心點的多個位置點；

確定所述多個位置點中的初始位置點、拐點以及終點；

根據所述初始位置點、所述拐點、所述終點以及農具的寬度將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形；

根據網格法依次計算所述多個閉合多邊形的面積，以得到農用機械的作業面積。

優選的，所述根據所述初始位置點、所述拐點、所述終點以及農具的寬度將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形，包括：

依次連接所述初始位置點、所述拐點和所述終點，確定農用機械的作業軌跡連線；

以所述初始位置點為交點，確定所述作業軌跡連線所述的第一垂線、所述拐點的角平分線以及以所述終點為交點，確定所述作業軌跡連線的第二垂線；

確定所述作業軌跡連線的第一平行線和第二平行線，其中所述第一平行線和所述第二平行線分別位于所述作業軌跡連線的兩側，且所述第一平行線和所述第二平行線距離所述作業軌跡連線的距離均為所述農具寬度的一半；

根據所述第一垂線、所述角平分線、所述第二垂線、所述第一平行線以及所述第二平行線將將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形。

優選的，所述根據網格法依次計算所述多個閉合多邊形的面積，包括：

將所述多個閉合多邊形所占區域劃分為多個相鄰，且大小相等的網格，計算任意閉合多邊形占用的網格的總個數；

依據單個網格的面積以及閉合多邊形占用的網格的總個數，計算所述閉合多邊形的面積。

一種軌跡面積實時計算裝置，包括：

采樣單元，用于按照預設采樣頻率采集農具中心點的多個位置點；

定位單元，用于確定所述多個位置點中的初始位置點、拐點以及終點；

閉合多邊形劃分單元，用于根據所述初始位置點、所述拐點、所述終點以及農具的寬度將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形；

計算單元，用于根據網格法依次計算所述多個閉合多邊形的面積，以得到農用機械的作業面積。

優選的，所述閉合多邊形劃分單元包括：

作業軌跡確定模塊，用于依次連接所述初始位置點、所述拐點和所述終點，確定農用機械的作業軌跡連線；

第一線段劃分模塊，用于以所述初始位置點為交點，確定所述作業軌跡連線所述的第一垂線、所述拐點的角平分線以及以所述終點為交點，確定所述作業軌跡連線的第二垂線；

第二線段劃分模塊，用于確定所述作業軌跡連線的第一平行線和第二平行線，其中所述第一平行線和所述第二平行線分別位于所述作業軌跡連線的兩側，且所述第一平行線和所述第二平行線距離所述作業軌跡連線的距離均為所述農具寬度的一半；

閉合多邊形確定模塊，用于根據所述第一垂線、所述角平分線、所述第二垂線、所述第一平行線以及所述第二平行線將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形。

優選的，所述計算單元包括：

第一計算模塊，用于將所述多個閉合多邊形所占區域劃分為多個相鄰，且大小相等的網格，計算任意閉合多邊形占用的網格的總個數；

第二計算模塊，用于依據單個網格的面積以及閉合多邊形占用的網格的總個數，計算所述閉合多邊形的面積。

經由上述技術方案可知，本申請公開一種軌跡面積實時計算方法和裝置。該方法按照預設采樣頻率實時采集農具中心點的多個位置點。進而，確定初始位置點、拐點以及終點，并根據初始位置點、拐點、終點以及農具的寬度將農用機械的作業軌跡劃分為多個閉合多邊形，進而根據網格法依次計算多個閉合多邊形的面積，從而得到農用機械的作業面積。與現有技術相比，本發明可在農用機械的作用過程中實時計算農用機械的作業面積。

附圖說明