[發(fā)明專利]一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610528099.1
• 申請(qǐng)日: 2016-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN105965503B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林文強(qiáng);周溪橋;鄭興華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東北大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J18/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)東大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司21109
• 代理人: 陳岑

1.一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂，其特征在于，包括：基座，基座上設(shè)置有腰身，且所述腰身可相對(duì)基座旋轉(zhuǎn)，腰身一側(cè)與大臂的一端連接，所述大臂的另一端與中臂一端連接，所述大臂上安裝有相樞接的第一液壓缸和第二液壓缸，所述第一液壓缸用以驅(qū)動(dòng)所述大臂俯仰運(yùn)動(dòng)，所述第二液壓缸用以驅(qū)動(dòng)所述中臂俯仰運(yùn)動(dòng)，中臂的另一端與前臂一端連接，所述中臂上安裝有第三液壓缸，用以驅(qū)動(dòng)所述前臂俯仰運(yùn)動(dòng)，前臂另一端連接有工具安裝頭，所述前臂上安裝有第四液壓缸，用以驅(qū)動(dòng)所述前臂左右擺動(dòng)，所述工具安裝頭一側(cè)安裝有滾刀抓取工具，所述滾刀抓取工具包括U型底座，U型底座的橫梁上安裝有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的抓取鉗，第五液壓缸的一端樞接于所述U型底座的側(cè)壁，另一端樞接于所述抓取鉗，用以帶動(dòng)抓取鉗的張開和閉合；

所述腰身為擺動(dòng)液壓缸，所述擺動(dòng)液壓缸包括第一旋轉(zhuǎn)軸和套設(shè)于第一旋轉(zhuǎn)軸外部的液壓缸殼體，液壓缸殼體上設(shè)置有第一支座和第一銷軸座；

所述大臂的兩端分別設(shè)置有第一軸承座和第二軸承座，所述腰身和大臂通過(guò)第一支座和第一軸承座連接為一體，且第二旋轉(zhuǎn)軸插設(shè)于所述第一支座和第一軸承座上，用以使得所述大臂可相對(duì)腰身轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大臂中部設(shè)置有第二銷軸座，第一液壓缸一端通過(guò)第一銷軸樞接于第一銷軸座，其另一端通過(guò)第二銷軸樞接于第二銷軸座，第二液壓缸一端通過(guò)第二銷軸樞接于第二銷軸座，另一端通過(guò)第三銷軸樞接于中臂；

所述中臂一端設(shè)置有第二支座，另一端設(shè)置有第三軸承座，所述中臂和大臂通過(guò)第二支座和第二軸承座連接為一體，且第三旋轉(zhuǎn)軸插設(shè)于第二支座和第二軸承座上，用以使得所述中臂可相對(duì)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二支座上設(shè)置有第三銷軸座，第二液壓缸的一端通過(guò)第三銷軸樞接于第三銷軸座，所述第二支座上還插設(shè)有第四銷軸，第三液壓缸的一端通過(guò)第四銷軸樞接于第二支座；

所述前臂一端設(shè)置有第三支座，另一端設(shè)置有第四軸承座，所述中臂和前臂通過(guò)第三支座和第三軸承座連接為一體，且第四旋轉(zhuǎn)軸插設(shè)于第三支座和第三軸承座上，用以使得所述前臂可相對(duì)中臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三支座上插設(shè)有第五銷軸，第三液壓缸的一端通過(guò)第五銷軸樞接于第三支座，所述第三支座一側(cè)的側(cè)壁上還設(shè)置有第四銷軸座，第四液壓缸一端通過(guò)第六銷軸樞接于第四銷軸座；

所述工具安裝頭包括安裝板，安裝板上設(shè)置有第四支座，所述工具安裝頭和前臂通過(guò)第四支座和第四軸承座連接為一體，且第五旋轉(zhuǎn)軸插設(shè)于第四支座和第四軸承座上，用以使得所述工具安裝頭可相對(duì)前臂轉(zhuǎn)動(dòng)，第四支座上還設(shè)置有第五銷軸座，第四液壓缸一端通過(guò)第七銷軸樞接于第五銷軸座，所述U型底座固接于所述安裝板上，所述U型底座的橫梁上設(shè)置有第六銷軸座，抓取鉗的端部通過(guò)第八銷軸樞接于第六銷軸座，所述U型底座的側(cè)壁上設(shè)置有第七銷軸座，第五液壓缸的一端通過(guò)第九銷軸樞接于第七銷軸座，且第五液壓缸的另一端通過(guò)第十銷軸樞接于抓取鉗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂，其特征在于：所述第一液壓缸的伸出桿端部設(shè)置有第一耳環(huán)，第一耳環(huán)套裝在第一銷軸上，所述第一液壓缸的缸體端部設(shè)置有第二耳環(huán)，第二耳環(huán)套裝在第二銷軸上，所述第二液壓缸的缸體端部設(shè)置有第三耳環(huán)，第三耳環(huán)套裝在第二銷軸上，且第三耳環(huán)卡設(shè)在第二耳環(huán)兩側(cè)，第二液壓缸的伸出桿端部設(shè)置有第四耳環(huán)，第四耳環(huán)套裝在第三銷軸上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂，其特征在于：所述第三液壓缸的缸體端部設(shè)置有第五耳環(huán)，第五耳環(huán)套裝在第四銷軸上，所述第三液壓缸的伸出桿端部設(shè)置有第六耳環(huán)，第六耳環(huán)套裝在第六銷軸上；所述第四液壓缸的缸體端部設(shè)置有第七耳環(huán)，第七耳環(huán)套裝在第五銷軸上，所述第四液壓缸的伸出桿端部設(shè)置有第八耳環(huán)，第八耳環(huán)套裝在第七銷軸上；所述第五液壓缸的缸體端部設(shè)置有第九耳環(huán)，第九耳環(huán)套裝在第九銷軸上，所述第五液壓缸的伸出桿端部設(shè)置有第十耳環(huán)，第十耳環(huán)套裝在第十銷軸上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂，其特征在于：所述第二耳環(huán)為單耳結(jié)構(gòu)，第三耳環(huán)為雙耳結(jié)構(gòu)，所述第十耳環(huán)為雙耳結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于盾構(gòu)機(jī)換刀作業(yè)的液壓機(jī)械臂，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四液壓缸均為數(shù)字液壓缸。