[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機構(gòu)的蔬菜智能采收設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610527056.1
• 申請日: 2016-07-06
• 公開（公告）號: CN106068907B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設計）人: 羅煒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 羅煒豪
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種基于并聯(lián)機構(gòu)的蔬菜智能采收設備。

背景技術(shù)

在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見，通過大棚可人為控制蔬菜的上市時間，大棚蔬菜能滿足不同季節(jié)蔬菜的快速供應需求，因此大棚蔬菜的產(chǎn)量十分巨大。現(xiàn)有大棚蔬菜種植基本上人工培育為主，大棚培育的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現(xiàn)有的這種大棚蔬菜人工培育方式存在以下缺陷：1、需要人工長期輔助操作，勞動強度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過機械培育工具在種植地上來回走動操作的穩(wěn)定性能差，站立不穩(wěn)很容易出現(xiàn)摔倒的狀況，導致大棚蔬菜培育的工作效率大幅度降低；3、當蔬菜成熟之后，需要人工采收蔬菜，通常是先人工抓取蔬菜，再抖掉蔬菜根部上的泥土，然后用切刀切除根部，整個過程中都是人工操作的，采收速度慢，采收效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的蔬菜智能采收設備，可以解決現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，可以實現(xiàn)大棚蔬菜穩(wěn)定的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種基于并聯(lián)機構(gòu)的蔬菜智能采收設備,包括減震支撐機構(gòu)，所述減震支撐機構(gòu)包括定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對稱設置有兩個弧形限位槽；所述下限位軸上套設有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側(cè)設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，一號耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號耳座上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在一號耳座轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大；所述動平臺上端面安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實現(xiàn)對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。