[發明專利]一種水下機器人的定位方法在審
| 申請號： | 201610526032.4 | 申請日： | 2016-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN107561541A | 公開（公告）日： | 2018-01-09 |
| 發明（設計）人： | 胡平 | 申請（專利權）人： | 天津廣深科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/06 | 分類號： | G01S15/06;G01C21/00;G01C21/16;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清開發*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 水下 機器人 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種水下機器人的定位方法，其特征是包括如下步驟：
(1)在自主水下機器人下潛之前，利用GPS定位系統和航向角測量工具獲取自主水下機器人的當前位置信息，所述當前位置信息包括自主水下機器人的水平面直角坐標位置和自主水下機器人的航向角；
(2)在自主水下機器人下潛過程中，利用聲納開始接收聲波數據，所述聲波數據包括聲信號的幅度，對當前聲波數據進行波束形成處理以對海底地形地貌成像。
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