[發明專利]基于雙向通信協同定位輔助的單星定位方法

有效

• 申請號: 201610517247.X
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN106019346B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 唐成凱;廉保旺;岳哲;張怡;張玲玲
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 西北工業大學專利中心61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于雙向通信協同定位輔助的單星定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：采用以下過程獲得每個地面探測器的初始坐標估計值：

對于第i個地面探測器，在三個不同時刻接收單星發射信號，并獲得三個不同時刻下單星的坐標，利用多普勒測頻儀獲得第i個地面探測器和單星之間，在第一時刻與第二時刻的偽距差，以及在第二時刻與第三時刻的偽距差；

根據得到的兩個偽距差以及第i個地面探測器的自身高度信息，結合三個不同時刻下單星的坐標，通過最小二乘法得到第i個地面探測器的初始坐標估計值并將該初始坐標估計值發送給單星；

步驟2：采用以下過程迭代更新每個地面探測器的坐標估計值：

對于第i個地面探測器，其坐標估計值更新公式為：

x^ik=11+Σj=1nλj,ik-1·(x^ik-1+Σj=1nλj,ik-1x^j,ik-1)]]>

y^ik=11+Σj=1nλj,ik-1·(y^ik-1+Σj=1nλj,ik-1y^j,ik-1)]]>

z^ik=11+Σj=1nλj,ik-1·(z^ik-1+Σj=1nλj,ik-1z^j,ik-1)]]>

其中為第i個地面探測器在第k-1次迭代后的坐標估計值，為第i個地面探測器在第k次迭代后的坐標估計值，n為與第i個地面探測器直線距離不大于設定閾值的地面探測器個數，為第k-1次迭代后n個地面探測器中的第j個地面探測器到所述第i個地面探測器的融合系數，融合系數與對應兩個地面探測器間的直線距離負相關；為n個地面探測器中的第j個地面探測器對所述第i個地面探測器的估計坐標：

x^j,ik-1=x^jk-1+Δxj,ik-1]]>

y^j,ik-1=y^jk-1+Δyj,ik-1]]>

z^j,ik-1=z^jk-1+Δzj,ik-1]]>

為n個地面探測器中的第j個地面探測器自身在第k-1次迭代后的坐標估計值，為第k-1次迭代后n個地面探測器中的第j個地面探測器到所述第i個地面探測器的直線距離在x,y,z三個方向上的分量。

2.根據權利要求1所述一種基于雙向通信協同定位輔助的單星定位方法，其特征在于：融合系數為：

λj,ik-1=e1-rsj,ik-1th]]>

其中為第k-1次迭代后n個地面探測器中的第j個地面探測器到所述第i個地面探測器的直線距離，th為所述設定閾值。