[發明專利]一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置和方法

有效

• 申請號: 201610513138.0
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN106068842B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 韓綠化;毛罕平;劉洋;胡建平;楊德勇;左志宇
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，包括輸送裝置、取苗機構、氣力頂缽機構和控制系統(9)；

所述輸送裝置包括輸送板(1)和導向板(2)；所述輸送板(1)平直安裝在機架上，且在取苗處對準穴盤(3)底部排水口的部位開有氣流通孔(15)；所述導向板(2)沿穴盤(3)輸送方向固定安裝在所述輸送板(1)上；

所述取苗機構安裝在所述輸送裝置的正上方，包括取苗機械臂(5)、取苗末端執行器(7)、上位傳感器(6)和下位傳感器(8)；所述取苗末端執行器(7)安裝在所述取苗機械臂(5)的末端，所述上位傳感器(6)安裝在所述取苗機械臂(5)的上端，下位傳感器(8)安裝在取苗機械臂(5)的下端、且對著取苗末端執行器(7)的位置；

所述氣力頂缽機構安裝在所述輸送裝置的正下方，包括電機(14)、直線位移單元(13)、滑塊(10)、伸縮機構(11)和氣力頂桿(12)；所述電機(14)的輸出端與所述直線位移單元(13)的一端連接，所述直線位移單元(13)的另一端與所述滑塊(10)滑動連接；所述伸縮機構(11)對準穴盤(3)底部的排水口豎直固定安裝在所述滑塊(10)上；所述氣力頂桿(12)固定安裝在所述伸縮機構(11)的伸縮桿上；

所述控制系統(9)分別與所述上位傳感器(6)、下位傳感器(8)、伸縮機構(11)和電機(14)電連接；所述上位傳感器(6)用于檢測所述取苗機構是否完成夾缽取苗并將完成信號傳送到所述控制系統(9)，所述下位傳感器(8)用于檢測所述取苗機構是否開始夾缽取苗并將開始信號傳送到所述控制系統(9)，所述控制系統(9)根據開始信號通過驅動所述電機(14)帶動所述直線位移單元(13)上的滑塊(10)實現所述氣力頂桿(12)對準所述穴盤(3)底部的排水口移位，所述控制系統(9)驅動所述伸縮機構(11)帶動所述氣力頂桿(12)穿透所述輸送板(1)的氣流通孔(15)接觸所述穴盤(3)底部的排水口；所述控制系統(9)根據完成信號停止控制氣流壓力流通所述氣力頂桿(12)，同時控制所述伸縮機構(11)帶動所述氣力頂桿(12)回縮。

2.根據權利要求1所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述氣力頂桿(12)包括橡膠吸盤(121)、氣流管(122)和氣管(123)；

所述氣流管(122)中通且底部密實固定在所述伸縮機構(11)的伸縮桿上端，所述氣流管(122)上部開口部位與所述橡膠吸盤(121)的喇叭口底部固定聯接，所述氣管(123)聯通所述氣流管(122)中通的氣流通道。

3.根據權利要求2所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述氣力頂桿(12)的橡膠吸盤(121)喇叭口外廓尺寸與穴盤(3)底部的排水口的邊緣尺寸一致。

4.根據權利要求3所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述輸送裝置的輸送板(1)上的氣流通孔(15)的外形尺寸與所述氣力頂桿(12)的橡膠吸盤(121)喇叭口外廓尺寸保持間隙配合。

5.根據權利要求1所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述取苗機構的取苗末端執行器(7)數目與所述氣力頂缽機構的氣力頂桿(12)數目相同。

6.根據權利要求1所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述直線位移單元(13)是同步帶直線模組、滾珠絲桿直線模組或直線電機。

7.根據權利要求1所述的一種穴盤苗氣力自適應夾取裝置，其特征在于，所述伸縮機構(11)是直線氣缸、液壓缸、電動伸縮桿或直線電機。