[發明專利]用于運動目標的跟蹤方法和系統

有效

• 申請號: 201610510999.3
• 申請日: 2016-07-01
• 公開（公告）號: CN106919895B
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 滕書華;譚志國;李洪
• 申請（專利權）人: 湖南拓視覺信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246
• 代理公司: 北京康達聯禾知識產權代理事務所(普通合伙) 11461
• 代理人: 羅延紅;楊艷云

1.一種用于運動目標的跟蹤方法，所述跟蹤方法包括：

獲取同步采集的帶有運動目標的二維圖像和三維圖像，并根據所述二維圖像和三維圖像確定所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸；

根據所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸從所述二維圖像提取所述運動目標的圖像特征數據，所述圖像特征數據為局部特征數據或全局特征數據，并根據所述圖像特征數據確定所述運動目標的類型；

根據所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸和所述運動目標的類型在所述二維圖像中對所述運動目標進行標注，

其中，所述根據所述二維圖像和三維圖像確定所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸包括：

提取所述運動目標在所述三維圖像中的尺寸以及所述運動目標與圖像采集裝置之間的距離；

根據所述運動目標在所述三維圖像中的尺寸以及所述運動目標與圖像采集裝置之間的距離計算所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸。

2.根據權利要求1所述的跟蹤方法，其中，所述根據所述運動目標在所述三維圖像中的尺寸以及所述運動目標與圖像采集裝置之間的距離計算所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸包括：

如果所述運動目標在所述三維圖像中的尺寸與預設尺寸的差值小于等于差值閾值，則根據所述二維圖像的尺寸和所述運動目標與圖像采集裝置之間的距離確定所述二維圖像中單個像素代表的實物尺寸，并且根據所述運動目標在所述三維圖像中的尺寸計算所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸。

3.根據權利要求1或2所述的跟蹤方法，其中，所述根據所述圖像特征數據確定所述運動目標的類型包括：

將所述圖像特征數據輸入預先訓練的圖像分類器，獲取所述運動目標的類型。

4.根據權利要求3所述的跟蹤方法，其中，根據所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸從所述二維圖像提取所述運動目標的圖像特征數據包括：

如果所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸大于等于尺寸閾值，則從所述二維圖像提取所述運動目標的局部特征數據；或者，

如果所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸小于所述尺寸閾值，則從所述二維圖像提取所述運動目標的全局特征數據。

5.根據權利要求4所述的跟蹤方法，其中，在所述根據所述圖像特征數據確定所述運動目標的類型之前，所述跟蹤方法還包括：

獲取多個圖像，多個所述圖像中的目標分別標注目標類型以及目標大小信息；

根據所述目標大小信息分別從多個所述圖像中提取目標的圖像特征數據，所述圖像特征數據為目標的局部特征數據或目標的全局特征數據；

以所述圖像特征數據以及與所述圖像特征數據相應的目標類型作為樣本訓練用于識別運動目標的類型的圖像分類器。

6.根據權利要求5所述的跟蹤方法，其中，所述根據所述目標大小信息分別從多個所述圖像中提取目標的圖像特征數據包括：

如果所述目標大小信息大于等于所述尺寸閾值，則從所述圖像中提取目標的局部特征數據；

如果所述目標大小信息小于所述尺寸閾值，則從所述圖像中提取目標的全局特征數據。

7.根據權利要求2所述的跟蹤方法，其中，

根據以下公式來計算所述二維圖像中單個像素代表的實物尺寸S_pix：

其中，ɑ為所述圖像采集裝置的視場角，d為所述運動目標與所述圖像采集裝置之間的距離，l為所述圖像采集裝置拍攝的正方形環境尺寸的邊長，M和N分別為所述二維圖像的寬度和高度。

8.根據權利要求7所述的跟蹤方法，其中，根據以下公式計算所述運動目標在所述二維圖像中的尺寸S_IR：

其中，M和N分別為所述二維圖像的寬度和高度，m和n分別為從所述三維圖像提取所述運動目標的寬度和高度，其中，mM/l為所述二維圖像中所述運動目標的寬度，nN/l為所述二維圖像中所述運動目標的高度。