[發明專利]信號發生裝置、自移動機器人系統及信號發生方法

在審

• 申請號: 201610506201.8
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN107562042A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 蘭彬財;廖亮亮;周瀟迪
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 唐清凱

技術領域

本發明涉及園林機械技術領域，特別是涉及一種信號發生裝置、自移動機器人系統及信號發生方法。

背景技術

隨著科學的發展與社會的進步，環境綠化成為人們所研究的重要課題，智能設備作為一種用于修剪草坪、植被等的機械工具，已經慢慢走進人們的生活，將人們從修建草坪的勞動中解放出來，為人們的生活提供了極大的便利。

為保證上述智能設備在預設的工作范圍內工作，通常采用邊界系統對自動行走設備的工作范圍進行控制。目前所使用的智能設備中的信號發生裝置所發出的邊界信號強度單一，從而造成智能設備在大面積草地中央信號比較弱，容易出現搜索不到邊界信號，導致智能設備停機的現象；對于特殊復雜工況，容易出現在特定場景搜索不到邊界信號，導致智能設備停機的現象。

發明內容

基于此，有必要針對智能設備邊界信號強度單一在大面積草地中央信號比較弱容易搜索不到邊界信號及特殊復雜工況容易出現在特定場景搜索不到邊界信號從而導致智能設備停機的問題提供一種信號發生裝置、自移動機器人系統及信號發生方法。

一種信號發生裝置，包括信號發生元件及信號增強器，所述信號增強器可選擇性地連接或分離于所述信號發生元件，所述信號發生元件用于產生第一邊界信號，所述信號增強器用于產生第二邊界信號，所述信號發生元件或所述信號增強器根據是否相互連接擇一地發出所述第一邊界信號或所述第二邊界信號，所述第二邊界信號的強度大于所述第一邊界信號的強度。

本發明提供的信號發生裝置，包括信號發生元件及信號增強器，信號發生元件產生第一邊界信號，信號增強器產生第二邊界信號，第二邊界信號的強度大于第一邊界信號的強度，對于小面積及簡單工況，可以使信號發生元件處于工作狀態，信號發生元件產生低強度的第一邊界信號，可以保證在小面積及簡單工況時節能；對于大面積及復雜工況，可以使信號增強器處于工作狀態，信號增強器產生高強度的第二邊界信號，避免在大面積及復雜工況搜索不到邊界信號的情況發生，從而避免自移動機器人系統停機的情況發生。

在其中一個實施例中，所述信號發生元件具有第一識別端口，所述信號增強器具有第二識別端口，所述信號發生元件和所述信號增強器通過所述第一識別端口和所述第二識別端口連接。

在其中一個實施例中，所述信號發送元件包括相互連接的第一信號觸發器和第一控制單元，所述第一識別端口連接于所述第一控制單元，所述第一信號觸發器用于產生所述第一邊界信號，所述信號增強器包括相互連接的第二信號觸發器和第二控制單元，所述第二識別端口連接于所述第二控制單元，所述第二信號觸發器用于產生所述第二邊界信號。

在其中一個實施例中，所述第一控制單元用于根據所述第一識別端口和所述第二識別端口是否連接控制所述第一信號觸發器是否發出所述第一邊界信號，所述第二控制單元用于根據所述第一識別端口和所述第二識別端口是否連接控制所述第二信號觸發器是否發出所述第二邊界信號。

在其中一個實施例中，所述信號發生裝置還包括邊界線，所述第一信號觸發器連接于所述邊界線，所述第二信號觸發器可選擇地與所述邊界線連接或斷開。

在其中一個實施例中，所述信號發送元件還具有第三識別端口，所述第三識別端口連接于所述邊界線，所述信號增強器還具有第四識別端口，所述第三識別端口和所述第四識別端口可選擇性地連接或斷開。

在其中一個實施例中，所述信號發送元件還包括第五識別端口，所述信號增強器還包括第六識別端口，所述第二信號觸發器連接于所述第六識別端口，所述第五識別端口和所述第六識別端口可選擇性地連接或斷開，所述信號發生裝置還包括電源，所述第一信號觸發器和所述第五識別端口分別連接于所述電源。

一種自移動機器人系統，包括：

如上述任一項所述的信號發生裝置；及

自移動機器人，用于感應所述信號發生裝置發送的所述第一邊界信號或所述第二邊界信號。

本發明提供的自移動機器人系統，對于小面積及簡單工況，可以使信號發生元件處于工作狀態，信號發生元件產生低強度的第一邊界信號給邊界線，可以保證在小面積及簡單工況時節能；對于大面積及復雜工況，可以使信號增強器處于工作狀態，信號增強器產生高強度的第二邊界信號給邊界線，避免在大面積及復雜工況搜索不到邊界信號的情況發生，從而避免自移動機器人系統停機的情況發生。

在其中一個實施例中，所述自移動機器人系統還包括用于給所述自移動機器人提供電能或/和停靠的充電站。

在其中一個實施例中，所述自移動機器人系統還包括：