[發明專利]一種圖像識別草地方法及裝置

在審

• 申請號: 201610504913.6
• 申請日: 2016-07-01
• 公開（公告）號: CN107564071A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 邵勇;達維德·多爾夫
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G06T7/90
• 分類號: G06T7/90;G06T7/41
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 張杰

1.一種圖像識別草地方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待識別草地的圖像；

從所述圖像中劃分出至少一個圖像塊；

獲取所述圖像塊中草的顏色占比和紋理占比；

通過將所述顏色占比與預設的至少兩個顏色閾值、將所述紋理占比與預設的至少兩個紋理閾值進行比較來判斷所述圖像塊是否為草地圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過將所述顏色占比與預設的至少兩個顏色閾值、將所述紋理占比與預設的至少兩個紋理閾值進行比較來判斷所述圖像塊是否為草地圖像，包括：

判斷所述顏色占比是否大于第一顏色閾值；

當所述顏色占比不大于所述第一顏色閾值時，判斷所述顏色占比是否大于第二顏色閾值，其中所述第二顏色閾值小于所述第一顏色閾值；

當所述顏色占比大于第二顏色閾值時，判斷所述紋理占比是否大于第一紋理閾值；

當所述紋理占比大于所述第一紋理閾值時，則判定所述圖像塊為草地圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過將所述顏色占比與預設的至少兩個顏色閾值、將所述紋理占比與預設的至少兩個紋理閾值進行比較來判斷所述圖像塊是否為草地圖像，還包括：

當所述顏色占比大于第一顏色閾值時，判斷所述紋理占比是否大于第二紋理閾值，所述第二紋理閾值小于所述第一紋理閾值；

當所述紋理占比大于所述第二紋理閾值時，判定所述圖像塊為草地圖像。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述從所述圖像中劃分出至少一個圖像塊的步驟包括：

獲取所述割草機的前進方向和/或工作寬度；

根據所述割草機的前進方向和/或工作寬度在所述圖像中劃分所述圖像塊。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述圖像塊與所述圖像的下端邊緣的最大距離不超過預設值，所述圖像的下端為草地圖像的近端。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述割草機的前進方向和/或工作寬度在所述圖像中劃分出所述圖像塊的步驟包括：

獲取所述圖像的透視畸變參數；

根據所述割草機的前進方向、工作寬度和所述圖像的透視畸變參數確定所述割草機即將工作的區域對應的圖像區域；

在確定出的所述圖像區域中劃分所述圖像塊。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述圖像塊中草的顏色占比的步驟包括：

確定草的顏色值范圍；

統計所述圖像塊中顏色值在所述草的顏色值范圍內的第一像素數；

計算出所述第一像素數與所述圖像塊的總像素數的比值，作為該圖像塊中草的顏色占比。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述圖像塊中草的紋理占比的步驟包括：

確定出所述圖像塊中草的輪廓像素點；

統計所述輪廓像素點的第二像素數；

獲取所述第二像素數與所述圖像塊中的總像素數的比值，作為該圖像塊中的紋理占比。

9.一種圖像識別草地裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取單元，用于獲取待識別草地的圖像；

劃分單元，用于從所述圖像中劃分出至少一個圖像塊；

判斷要素獲取單元，用于獲取所述圖像塊中草的顏色占比和紋理占比；

判斷單元，通過將所述顏色占比與預設的至少兩個顏色閾值、將所述紋理占比與預設的至少兩個紋理閾值進行比較來判斷所述圖像塊是否為草地圖像。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元包括：

第一顏色判斷單元，用于判斷所述顏色占比是否大于第一顏色閾值；

第二顏色判斷單元，當所述顏色占比不大于所述第一顏色閾值時，用于判斷所述顏色占比是否大于第二顏色閾值，其中所述第二顏色閾值小于所述第一顏色閾值；

第一紋理判斷單元，當所述顏色占比大于第二顏色閾值時，用于判斷所述紋理占比是否大于第一紋理閾值；

第一判定單元，當所述紋理占比大于所述第一紋理閾值時，用于判定所述圖像塊為草地圖像。