[發明專利]一種外骨骼康復機器臂旋轉關節

有效

• 申請號: 201610504765.8
• 申請日: 2016-07-01
• 公開（公告）號: CN105877972B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 林明星;馬高遠;鄭英策;孫強三;王曉紅;曾凡碩
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 濟南金迪知識產權代理有限公司37219
• 代理人: 王緒銀

1.一種外骨骼康復機器臂旋轉關節，包括手臂固定架、驅動機構和導軌轉動機構；其特征是：驅動機構固定連接在手臂固定架上，導軌轉動機構與驅動機構的動力輸出端連接；所述導軌轉動機構包括轉動固定板、導輪固定底板、半圓導軌、導輪和機器人旋轉板，轉動固定板連接在驅動機構上，導輪固定底板連接在轉動固定板上，半圓導軌的里圈設置有連接在導輪固定底板上的導輪，半圓導軌的外圈通過齒輪傳動與驅動機構的動力輸出端連接；所述導輪固定底板上設置有第一導輪和第二導輪，兩個導輪上都設置有與半圓導軌的內圈相匹配的槽，驅動機構的動力輸出端、第一導輪和第二導輪形成平面三角形，半圓導軌利用驅動機構的動力輸出端、第一導輪和第二導輪三者形成的平面保持位置的固定。

2.根據權利要求1所述的外骨骼康復機器臂旋轉關節，其特征是：所述手臂固定架包括機器人手臂板和人體手臂固定板，機器人手臂板和人體手臂固定板通過調節螺栓上下連接在一起；每個螺栓上設置有三個螺母，通過調節三個螺母的位置，實現機器人手臂板和人體手臂固定板兩個板件之間的位置調節。

3.根據權利要求1所述的外骨骼康復機器臂旋轉關節，其特征是：所述驅動機構，包括電機、電機輸入法蘭、諧波減速器和電機輸出法蘭，電機通過電機架固定連接在手臂固定架上，電機輸入法蘭連接在電機前端，諧波減速器固定連接在電機輸入法蘭上，電機諧波減速器的輸出端設置有電機輸出法蘭，電機輸出法蘭上安裝有輸出齒輪。