[發(fā)明專利]用于檢測(cè)對(duì)象的設(shè)備和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610498023.9
• 申請(qǐng)日: 2016-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105957110B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁大鈞;趙麗麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海小蟻科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/20
• 分類號(hào): G06T7/20
• 代理公司: 北京尚倫律師事務(wù)所11477
• 代理人: 張俊國(guó)

1.一種設(shè)備，包括：

存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)指令；以及

處理器，被配置為執(zhí)行所述指令，以：

獲得包含于圖像幀中的感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；

比較所述感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)與背景的圖像數(shù)據(jù)，以檢測(cè)在所述感興趣區(qū)域中的變化；以及

基于檢測(cè)到的變化來(lái)檢測(cè)在圖像幀中的對(duì)象；

其中，每個(gè)圖像幀包括多個(gè)感興趣區(qū)域，并且其中所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

根據(jù)所述比較，確定多個(gè)感興趣區(qū)域中每個(gè)感興趣區(qū)域中已經(jīng)發(fā)生變化的位置；

獲得來(lái)自不同圖像幀的不同感興趣區(qū)域中的所述位置處的顏色數(shù)據(jù)；以及

比較從不同圖像幀中的不同感興趣區(qū)域獲得的顏色數(shù)據(jù)；

其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

獲得指示多個(gè)感興趣區(qū)域中何時(shí)發(fā)生變化的時(shí)刻；

基于所述時(shí)刻，確定變化的時(shí)間順序；以及

基于所述時(shí)間順序，確定對(duì)象穿過(guò)感興趣區(qū)域的移動(dòng)方向；

其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

基于多對(duì)相鄰的時(shí)刻，計(jì)算多個(gè)時(shí)間間隔；

比較所述時(shí)間間隔與多個(gè)預(yù)定時(shí)間延遲值；以及

在以下情形時(shí)，確定同一對(duì)象沿所述移動(dòng)方向穿過(guò)感興趣區(qū)域：

每個(gè)時(shí)間間隔小于每個(gè)對(duì)應(yīng)的預(yù)定時(shí)間延遲值；以及

從不同圖像幀中的不同感興趣區(qū)域獲得的顏色數(shù)據(jù)的差小于預(yù)定顏色值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

基于所述比較，確定在所述感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)與所述背景的圖像數(shù)據(jù)之間的差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

確定存儲(chǔ)所述感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)的第一向量和存儲(chǔ)所述背景的圖像數(shù)據(jù)的第二向量之間的差向量；以及

確定所述差向量是否滿足預(yù)定條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

確定所述差小于預(yù)定的差值；以及

利用所述感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)來(lái)更新所述背景的圖像數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，更新所述背景的圖像數(shù)據(jù)包括：

利用來(lái)自預(yù)定數(shù)量的圖像數(shù)據(jù)幀的感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，更新所述背景的圖像數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

確定所述差大于或等于預(yù)定差值；

從預(yù)定的多個(gè)圖像幀中確定差大于或等于預(yù)定差值的圖像幀的數(shù)量；以及

當(dāng)所述圖像幀的數(shù)量大于或者等于預(yù)定幀數(shù)量值時(shí)，利用來(lái)自所述預(yù)定的多個(gè)圖像幀的感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)來(lái)更新所述背景的圖像數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：通過(guò)發(fā)送控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)沿運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)攝像機(jī)跟隨對(duì)象，而發(fā)起沿所述移動(dòng)方向跟蹤對(duì)象。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以基于所述時(shí)刻和相鄰感興趣區(qū)域之間的距離來(lái)確定對(duì)象的移動(dòng)速度，并且其中所述控制信號(hào)基于所述移動(dòng)速度來(lái)控制驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)的速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

獲得亮度矩陣，所述亮度矩陣包括所述感興趣區(qū)域中包含的像素的亮度值；以及

將所述亮度矩陣轉(zhuǎn)換為亮度向量，所述向量的每行是基于所述行的所有列的亮度值計(jì)算的，

其中，所述感興趣區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)由所述亮度向量表示。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

獲得顏色數(shù)據(jù)矩陣，所述顏色數(shù)據(jù)矩陣包括所述感興趣區(qū)域中包含的像素的顏色數(shù)據(jù)；以及

將所述顏色矩陣轉(zhuǎn)換為顏色值向量，所述向量的每行是所述行的所有列的顏色值的和，

其中，與所述感興趣區(qū)域相關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)包括所述顏色值向量。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述處理器還被配置為執(zhí)行所述指令，以：

基于從預(yù)定數(shù)量的圖像幀獲得的亮度向量，獲得初始亮度向量作為所述背景的圖像數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述圖像幀包括三個(gè)感興趣區(qū)域。