[發(fā)明專利]一種膠輥式自主油茶果采收機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610494777.7
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN105940864B
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 饒洪輝;張立勇;劉木華;余佳佳;羅時挺;徐諧慶;李濤
• 申請（專利權(quán)）人: 江西農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種膠輥式自主油茶果采收機，包括底盤機架、行走系統(tǒng)、采摘頭、采摘機構(gòu)、視覺控制機構(gòu)、液壓機構(gòu)及收集機構(gòu)，其特征在于，行走系統(tǒng)、視覺控制機構(gòu)、收集機構(gòu)分別安裝在底盤機架上，采摘機構(gòu)一端與采摘頭連接，另一端固定于底盤機架上，且行走系統(tǒng)與液壓機構(gòu)連接，液壓機構(gòu)分別與采摘機構(gòu)、視覺控制機構(gòu)連接；具體結(jié)構(gòu)如下：

行走系統(tǒng)包括柴油機、履帶、變速箱及履帶輪，柴油機通過皮帶與變速箱連接，履帶輪與變速箱同軸，且履帶輪連接在履帶上，柴油機通過皮帶傳動帶動變速箱，變速箱減速后帶動履帶輪在履帶上運動，履帶輪滾動帶動履帶前進；

采摘頭包括膠輥、轉(zhuǎn)柄及連桿，膠輥安裝在轉(zhuǎn)柄上，連桿鉸接在轉(zhuǎn)柄上；

采摘機構(gòu)包括立臂、動臂、采摘臂及拉桿臂，立臂通過螺栓固定在底盤機架上面，且立臂臂管四周焊接有加強筋；動臂通過銷軸與立臂鉸接，采摘臂與動臂鉸接，拉桿臂與采摘臂鉸接；

視覺控制機構(gòu)包括CCD攝像頭、工業(yè)計算機、工業(yè)控制單片機、操縱控制器，CCD攝像頭與工業(yè)計算機連接，工業(yè)計算機與工業(yè)控制單片機連接，工業(yè)控制單片機與操縱控制器連接，且CCD攝像頭安裝在立臂上；

液壓機構(gòu)包括動臂液壓缸、采摘臂液壓缸、拉桿臂液壓缸、拉桿液壓缸、液壓閥組件、液壓泵、液壓油箱，柴油機通過皮帶與液壓泵連接，液壓泵通過油管與液壓油箱連接，液壓油箱通過油管與液壓閥組件連接；采摘臂液壓缸、動臂液壓缸、拉桿臂液壓缸及拉桿液壓缸分別通過油管與液壓閥組件連接，且拉桿液壓缸安裝時留有用于油茶花苞及枝葉漏出來的間隙，操縱控制器通過線路與液壓閥組件的電磁閥控制端口連接；拉桿臂液壓缸一端與拉桿臂鉸接，另一端與采摘臂鉸接；采摘臂液壓缸一端與采摘臂鉸接，另一端與動臂鉸接；動臂液壓缸一端與動臂鉸接，另一端與立臂鉸接；拉桿液壓缸一端與連桿鉸接，另一端鉸接在拉桿臂內(nèi)部；

收集機構(gòu)包括導流板、儲存箱，導流板與儲存箱鉸接，且導流板與儲存箱水平呈夾角，儲存箱安裝在底盤機架上；

采摘油茶果時，首先將該采收機放置在油茶果樹前，并將工作方式切換至自動模式，此時，CCD攝像頭開始對油茶樹進行圖像采集，工業(yè)計算機對CCD攝像頭采集的圖像信息進行處理，同時對圖像中油茶果的形狀大小和空間位置進行識別，而后將識別的圖像模擬信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號傳輸?shù)焦I(yè)控制單片機中，工業(yè)控制單片機將電信號經(jīng)由操縱控制器傳輸?shù)揭簤洪y組件的各個電磁閥中，通過“電—液”轉(zhuǎn)化實現(xiàn)由電信號控制電磁閥運動，通過電磁閥的開關(guān)動作實現(xiàn)采摘臂液壓缸、動臂液壓缸、拉桿臂液壓缸、拉桿液壓缸的運動，再由液壓缸的往復運動驅(qū)動動臂、采摘臂、拉桿臂運動，促使采摘頭到達CCD攝像頭識別的位置，然后由拉桿液壓缸運動帶動膠輥慢慢閉合，膠輥在閉合過程中將油茶果從枝葉上擠壓滾搓下來，采摘下來的油茶在重力作用下落入導流板中，從而順著導流板落入存儲箱中，進而完成一次采摘收集過程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膠輥式自主油茶果采收機，其特征在于，采摘頭通過銷軸連接在采摘臂上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膠輥式自主油茶果采收機，其特征在于，膠輥通過軸承安裝在轉(zhuǎn)柄上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膠輥式自主油茶果采收機，其特征在于，膠輥為尼龍材料制成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膠輥式自主油茶果采收機，其特征在于，CCD攝像頭安裝個數(shù)為2個。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膠輥式自主油茶果采收機，其特征在于，導流板與儲存箱水平夾角為15°～60°。