[發明專利]機器人雙自由度頭部機構

有效

• 申請號: 201610485517.3
• 申請日: 2016-06-24
• 公開（公告）號: CN107538496B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 馬壯;劉曉帆;李學威;王禹;歐陽國帥;朱洪彪;趙鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機器人雙自由度頭部機構，其特征在于：所述機器人雙自由度頭部機構包括機架、頭部俯仰電機、頭部旋轉電機、俯仰傳動機構、旋轉傳動機構、俯仰軸，以及用于安裝所述機器人雙自由度頭部機構的頭部安裝法蘭；

所述頭部俯仰電機及所述頭部旋轉電機呈上下正交垂直設置，均固定設置于所述機架上；

所述俯仰軸與所述機架轉動連接，所述俯仰傳動機構分別與所述頭部俯仰電機及所述俯仰軸連接，所述頭部俯仰電機通過所述俯仰傳動機構將動力傳送至所述俯仰軸，使所述俯仰軸相對于所述機架進行俯仰運動；

所述旋轉傳動機構分別與所述頭部旋轉電機及所述頭部安裝法蘭連接，所述頭部旋轉電機通過所述旋轉傳動機構帶動所述機器人雙自由度頭部機構相對于所述頭部安裝法蘭進行旋轉運動；

所述俯仰傳動機構為帶傳動機構，包括主動帶輪、從動帶輪及齒形帶；

所述旋轉傳動機構為齒輪傳動機構，包括旋轉主動齒輪、旋轉從動齒輪；

所述機器人雙自由度頭部機構還包括用于進行內部走線的中空旋轉軸，所述中空旋轉軸與所述機架固定連接，所述中空旋轉軸通過支撐軸承與軸承座轉動連接，并采用軸承固定卡簧對支撐軸承進行軸向定位，所述軸承座與所述頭部安裝法蘭及從動齒輪固定連接；

所述俯仰電機及所述旋轉電機均安裝有多圈絕對碼盤，所述多圈絕對碼盤用于記錄關節零位及旋轉角度；

所述主動帶輪與所述頭部俯仰電機的輸出軸固定連接，所述從動帶輪與所述俯仰軸固定連接；

所述旋轉主動齒輪安裝于所述頭部旋轉電機的輸出軸上，所述旋轉從動齒輪固定于所述頭部安裝法蘭上；

所述頭部旋轉電機通過偏心法蘭與所述機架固定連接，通過改變所述偏心法蘭的安裝孔位調整所述主動齒輪和所述從動齒輪的中心距；

所述頭部俯仰電機通過帶輪張緊法蘭安裝在所述機架上，所述機架上安裝有帶輪張緊塊，所述帶輪張緊塊上安裝有兩個帶輪張緊釘，所述帶輪張緊釘頂在所述帶輪張緊法蘭上，所述帶輪張緊釘通過固定螺母固定，通過旋轉帶輪張緊釘可調整帶輪張緊法蘭的松緊度，從而調整所述主動帶輪與所述從動帶輪的中心距。

2.如權利要求1所述的機器人雙自由度頭部機構，其特征在于，所述俯仰軸安裝有用于連接表情板和/或智能PAD的安裝板。

3.如權利要求1所述的機器人雙自由度頭部機構，其特征在于，所述機器人雙自由度頭部機構還包括用于驅動所述頭部俯仰電機及所述頭部旋轉電機的驅動板卡，所述驅動板卡還用于控制與電機匹配的碼盤以及表情板和/或智能PAD。