[發(fā)明專利]一種電機(jī)轉(zhuǎn)子角度檢測(cè)的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610482806.8
• 申請(qǐng)日: 2016-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN107547028A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宏玉;鄒風(fēng)山;徐方;李穎;宋吉來(lái);劉世昌;張彥超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): H02P21/18
• 分類號(hào): H02P21/18
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司21002
• 代理人: 許宗富

1.一種電機(jī)轉(zhuǎn)子角度檢測(cè)的方法，其特征在于，應(yīng)用于電機(jī)中，所述方法包括：

在所述電機(jī)運(yùn)行前，施加0°電角度磁場(chǎng)，檢測(cè)確定當(dāng)前速度反饋，若不為0，則根據(jù)當(dāng)前檢測(cè)的速度反饋確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始電角度處于第一電角度范圍；

在第一電角度范圍中選擇第一電角度，施加第一電角度磁場(chǎng)，檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，若不為0，則確定所述初始電角度處于第二電角度范圍；

在第二角度范圍中繼續(xù)選擇一電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，直至根據(jù)速度反饋的正負(fù)確定所述初始電角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二角度范圍中繼續(xù)選擇一電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，直至根據(jù)速度反饋的正負(fù)確定所述初始電角度，包括：

首先以所述第二角度范圍為目標(biāo)角度范圍，在當(dāng)前目標(biāo)角度范圍中選擇目標(biāo)電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，若當(dāng)前速度反饋不為0，則確定第三角度范圍；

以第三角度范圍為目標(biāo)角度范圍，重復(fù)當(dāng)前目標(biāo)角度范圍中選擇目標(biāo)電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋的步驟，直至確定當(dāng)前速度反饋為0時(shí)，當(dāng)前施加的電角度磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)的電角度為所述初始電角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)角度范圍為第二電角度到第三電角度；

所述在當(dāng)前目標(biāo)角度范圍中選擇目標(biāo)電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，若當(dāng)前速度反饋不為0，則確定第三角度范圍，包括：

若所述當(dāng)前速度反饋小于0，則所述第三角度范圍為所述第二電角度到所述目標(biāo)電角度；

若所述當(dāng)前速度反饋大于0，則所述第三角度范圍為所述第三電角度到所述目標(biāo)電角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，在所述電機(jī)運(yùn)行時(shí)，所述方法還包括：

在檢測(cè)到Z信號(hào)之前，按照如下第一公式計(jì)算所述電機(jī)轉(zhuǎn)子角度：

其中，轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置為電機(jī)運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)讀出，編碼器線數(shù)為電機(jī) 中增量編碼器對(duì)應(yīng)的編碼器線數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測(cè)到Z信號(hào)之后，按照如下第二公式計(jì)算所述電機(jī)轉(zhuǎn)子角度：

其中，編碼器單圈值為電機(jī)運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)讀出，編碼器線數(shù)為電機(jī)中增量編碼器對(duì)應(yīng)的編碼器線數(shù)，編碼器經(jīng)過(guò)Z信號(hào)時(shí)對(duì)應(yīng)的單圈值為定值，在檢測(cè)到Z信號(hào)瞬間讀出。

6.一種電機(jī)轉(zhuǎn)子角度檢測(cè)的裝置，其特征在于，包括：

第一確定單元，用于在所述電機(jī)運(yùn)行前，施加0°電角度磁場(chǎng)，檢測(cè)確定當(dāng)前速度反饋，若不為0，則根據(jù)當(dāng)前檢測(cè)的速度反饋確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始電角度處于第一電角度范圍；

第二確定單元，在第一電角度范圍中選擇第一電角度，施加第一電角度磁場(chǎng)，檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，若不為0，則確定所述初始電角度處于第二電角度范圍；

第三確定單元，用于在第二角度范圍中繼續(xù)選擇一電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，直至根據(jù)速度反饋的正負(fù)所述初始電角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第三確定單元具體用于：

首先以所述第二角度范圍為目標(biāo)角度范圍，在當(dāng)前目標(biāo)角度范圍中選擇目標(biāo)電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋，若當(dāng)前速度反饋不為0，則確定第三角度范圍；

以第三角度范圍為目標(biāo)角度范圍，重復(fù)當(dāng)前目標(biāo)角度范圍中選擇目標(biāo)電角度值施加磁場(chǎng)并檢測(cè)當(dāng)前速度反饋的步驟，直至確定當(dāng)前速度反饋為0時(shí)，當(dāng)前施加的電角度磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)的電角度為所述初始電角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)角度范圍為第二電角度到第三電角度；

所述第三確定單元具體用于：

若所述當(dāng)前速度反饋小于0，則所述第三角度范圍為所述第二電角度到所述目標(biāo)電角度；

若所述當(dāng)前速度反饋大于0，則所述第三角度范圍為所述第三電角度到所述目標(biāo)電角度。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

計(jì)算單元，用于在檢測(cè)到Z信號(hào)之前，按照如下公式計(jì)算所述電機(jī)轉(zhuǎn)子角度：

其中，轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置為電機(jī)運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)讀出，編碼器線數(shù)為電機(jī)中增量編碼器對(duì)應(yīng)的編碼器線數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算單元還用于在檢測(cè)到Z信號(hào)之后，按照如下公式計(jì)算所述電機(jī)轉(zhuǎn)子角度：

其中，編碼器單圈值為電機(jī)運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)讀出，編碼器線數(shù)為電機(jī)中增量編碼器對(duì)應(yīng)的編碼器線數(shù)，編碼器經(jīng)過(guò)Z信號(hào)時(shí)對(duì)應(yīng)的單圈值為定值，在檢測(cè)到Z信號(hào)瞬間讀出。