[發明專利]物體抓取裝置

有效

• 申請號: 201610482053.0
• 申請日: 2016-06-27
• 公開（公告）號: CN106002997B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 肖育勁;張福星;林國東;宋永波;胡鹍輝
• 申請（專利權）人: 深圳市亞輝龍生物科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/02;B25J15/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

1.一種物體抓取裝置，其特征在于，包括基座、驅動裝置、滑軌組件、調節組件、彈性件及抓爪；

所述驅動裝置安裝在所述基座的一側，用于驅動所述調節組件；

所述滑軌組件包括導軌及滑塊，所述導軌安裝在所述基座與所述驅動裝置相對的一側，所述滑塊設有兩個，分別與所述導軌滑動連接，且兩個所述滑塊能沿所述導軌相互靠近或遠離；

所述調節組件安裝在所述基座與所述驅動裝置相對的一側，包括回轉件以及支撐柱，所述回轉件與所述驅動裝置連接，且具有與旋轉中心距離最大的最遠點及與旋轉中心距離最小的最近點，所述支撐柱設有兩個，分別設于所述回轉件的兩側，且分別垂設在兩個所述滑塊上，所述回轉件的旋轉中心線與兩個所述支撐柱的軸線位于第一平面內，當所述最遠點與兩個所述支撐柱的軸線共面時，所述回轉件與所述支撐柱抵接，當所述抓爪抓住目標物時，所述最近點與兩個所述支撐柱的軸線共面，且所述回轉件與所述支撐柱間隔；

所述彈性件的兩端分別與兩個所述滑塊連接，兩個所述滑塊相互遠離時，所述彈性件被拉長；

所述抓爪包括第一夾持部及第二夾持部，所述第一夾持部與所述第二夾持部相對設置在兩個所述滑塊上，且分別設于兩個所述滑塊與所述支撐柱相對的一側；

其中，所述最遠點與兩個所述支撐柱的軸線共面時，所述第一夾持部與所述第二夾持部之間的距離大于所述目標物的寬度，所述抓爪處于閉合狀態時，所述第一夾持部與所述第二夾持部之間的距離小于所述目標物的寬度，當所述第一夾持部與所述目標物之間的距離大于所述第二夾持部與所述目標物之間的距離時，所述第二夾持部與所述目標物接觸的同時，所述驅動裝置會斷電。

2.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，還包括第一傳感器，所述第一傳感器垂設在所述基座與所述導軌相對的一端；

所述調節組件還包括第一擋片，所述第一擋片設于所述最遠點處，且靠近所述基座，所述第一擋片遠離所述基座的一側至所述基座間的距離小于所述支撐柱靠近所述基座的一端距所述基座間的距離；

當所述最近點與兩所述軸線在同一平面內時，所述第一擋片與所述第一傳感器的位置正對。

3.根據權利要求2所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述第一傳感器為光傳感器。

4.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，還包括第二傳感器及第二擋片，所述第二傳感器垂設于其中一個所述滑塊上，所述第二擋片垂設于另外一個所述滑塊上，在所述導軌至所述支撐柱的方向上，所述第二傳感器與所述第二擋片間隔排布；

當所述第一夾持部與所述第二夾持部之間的距離最小時，所述第二擋片與所述第二傳感器的位置正對；當所述抓爪抓取到目標物時，所述第二擋片沿所述導軌遠離所述第二傳感器。

5.根據權利要求4所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述第二傳感器為光傳感器。

6.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述調節組件還包括滾輪，所述滾輪設有兩個，分別穿設于兩個所述支撐柱上；

當所述最遠點與兩所述軸線在同一平面內時，所述回轉件與兩個所述滾輪相切；當所述抓爪抓到所述目標物時，所述回轉件與兩個所述滾輪不接觸。

7.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述彈性件為彈簧。

8.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述回轉件為凸輪，所述凸輪的截面圖形為中心對稱圖形，所述凸輪的旋轉中心線與所述抓爪的中心線位于第二平面內，且所述第一平面與所述第二平面垂直。

9.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述驅動裝置為電機，所述回轉件套設于所述電機的輸出軸上；

或者，所述驅動裝置為旋轉電磁鐵，所述回轉件套設于所述旋轉電磁鐵的輸出軸上。

10.根據權利要求1所述的物體抓取裝置，其特征在于，所述第一夾持部與所述第二夾持部相對設置以形成帶開口的腔體，所述腔體用于容置目標物。