[發(fā)明專利]一種懸臂式兩自由度載人平臺裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610478330.0
• 申請日: 2016-06-28
• 公開（公告）號: CN106110661B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 王志明;王超;華明亞;唐前;嚴藝輝;劉俊清
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: A63G31/00
• 分類號: A63G31/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 何文欣

1.一種懸臂式兩自由度載人平臺裝置，它包括底部支架(1)、伺服電機1(3)、懸臂(14)、伺服電機2(15)、座椅(28)以及座椅(28)兩側的側板左側板(23)和右側板(47)，其特征在于：

1）所述底部支架(1)上固定安裝伺服電機1(3)，伺服電機1(3)通過一個第一減速傳動機構聯(lián)接傳動一根旋轉軸(10)；

2)所述旋轉軸(10)固定連接懸臂(14)，懸臂(14)上安裝伺服電機2(15)，伺服電機2(15) 通過一個第二減速傳動機構聯(lián)接傳動座椅(28)左右兩側的側板左側板(23)和右側板(47)；

所述伺服電機1(3)經(jīng)第一減速傳動機構驅動旋轉軸(10)作360°旋轉運動，帶動懸臂(14)作360°旋轉運動；所述伺服電機2(15)通過第二減速傳動機構聯(lián)接傳動座椅(28)左右兩側的左側板(23)和右側板(47)作給定角度轉動，保證人的安全；所述底部支架(1)的底部安裝有地腳，底部支架(1)的橫梁上安裝有安裝板(2)，所述第一減速傳動機構是：安裝板(2)上端安裝一個擺線針輪減速機(4)和一個懸臂支撐架(13)，擺線針輪減速機(4)的輸入端與伺服電機1(15)連接，輸出端通過一個免鍵脹套1(5)與一個主動同步帶輪(6)脹緊連接，旋轉軸(10)末段通過一個免鍵脹套2(9)與一個從動同步帶輪(8)脹緊連接，主動同步帶輪(6)與從動同步帶輪(8)通過一個同步帶(7)實現(xiàn)同步傳動，并通過安裝在一個與安裝板(2)固定連接張緊輪支架(46)上的張緊輪(45)來張緊，軸承套筒(11)安裝在一個固定連接于安裝板(2)的懸臂支撐架(13)上，一個軸承套筒(11)內安裝有一對圓錐滾子軸承1(12)，所述旋轉軸(10)套在軸承1(12)內，旋轉軸(10)的前端與懸臂(14)螺釘連接；工作原理：所述伺服電機1(3)驅動擺線針輪減速機(4)輸出軸旋轉，擺線針輪減速機(4)的輸出軸與主動同步帶輪(6)之間用免鍵脹套(5)脹緊連接，從動同步帶輪(8)通過免鍵脹套2(9)與旋轉軸(10)脹緊連接，通過同步帶(7)傳動，進一步達到降低速度，增大轉矩的效果；旋轉軸(10)與懸臂(14)螺釘連接，可做360°旋轉。

2.根據(jù)權利要求 1所述的懸臂式兩自由度載人平臺裝置，其特征在于：所述第二減速傳動機構是：所述懸臂(14)上安裝有一個螺旋反齒減速機(16)，伺服電機2(15) 安裝在螺旋反齒減速機(16)上，螺旋反齒減速機(16)的兩側輸出軸上各安裝有一個圓錐滾子軸承2(21)，該兩個軸承2(21)分別安裝在兩個軸承座(20)內，該兩個軸承座(20)通過螺釘連接固定安裝在懸臂(14)的兩側面上，兩個連接軸套(22)分別套在兩端輸出軸上，兩個連接軸套(22)用螺釘連接固定在帶鍵槽左側板(23)和右側板(47)上，一個座椅支撐架(26)固定連接在左側板(23)和右側板(47)上，左側板(23)和右側板(47)通過一根側板支撐桿(25)通過螺釘連接固定防滑；座椅支撐架(26)通過螺釘連接固定安裝在左側板(23)和右側板(47)上，為兩邊對稱結構，座椅安裝架(29)焊接在座椅支撐架(26)上；工作原理：所采用的減速機為螺旋反齒減速機(16)，相對于同類型的蝸輪蝸桿減速機體積更小，額定轉矩更大，螺旋反齒減速機(16)安裝在懸臂(14)的槽內，兩側輸出軸穿過軸承座-軸承安裝，軸承座(20) 通過螺釘連接固定在懸臂(14) 兩側面上，連接軸套(22)螺釘連接固定在兩側板上，并與側板一起套在螺旋反齒減速機的輸出軸上，輸出軸末端面用擰上螺釘防止兩側板脫落，伺服電機2(15)驅動螺旋反齒減速機(16)帶動兩側板做一定角度的翻轉，伺服電機2(15)將驅動兩側側板做一定角度的前后翻轉，所述一定角度為110°。