[發明專利]一種機械手平面自適應定位機構

有效

• 申請號: 201610475959.X
• 申請日: 2016-06-27
• 公開（公告）號: CN106041917B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 謝模焱;肖華;張志強
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 張火春

1.一種機械手平面自適應定位機構，包括機械臂（6）、銷軸（4）、滑塊（5）、機械手（1）和一端與機械手（1）端部連接的機械手連接器（2），其特征在于：所述機械臂（6）一端設有凹槽，所述凹槽的上下兩凹槽板上均設有溝槽，所述銷軸（4）設于溝槽內并可滑動，所述機械手連接器（2）另一端可轉動的套在兩凹槽板之間的銷軸（4）上，所述機械手連接器（2）上下方的銷軸（4）上分別固定設有滑塊（5），所述兩個滑塊（5）分別通過壓縮彈簧（13）與機械臂（6）相連，所述機械手連接器（2）兩側分別通過拉伸彈簧（15）與機械臂（6）相連，所述的拉伸彈簧（15）與壓縮彈簧（13）成一定角度設置。

2.如權利要求1所述一種機械手平面自適應定位機構，其特征在于：所述拉伸彈簧（15）與機械臂（6）分別通過調節裝置相連，所述調節裝置包括在機械臂（6）內設置的導軌（22）、可在導軌（22）上滑動的調節滑塊（21）、與調節滑塊（21）相連的調節鉤（10）、以及與調節鉤（10）相連的調節絲桿（9），所述拉伸彈簧（15）分別與相應的調節滑塊（21）通過調節鉤（10）相連，所述調節絲桿（9）一端螺紋與調節鉤（10）上的螺紋孔相連，所述調節鉤（10）上的螺紋孔為通孔，所述調節絲桿（9）另外一端通過調節旋鈕（8）固定在機械臂（6）上，所述調節絲桿（9）上還設有調節絲桿鎖緊螺母（7）。

3.如權利要求2所述一種機械手平面自適應定位機構，其特征在于：所述拉伸彈簧（15）分別通過螺紋鉤（17）與機械手連接器（2）兩側相連，所述螺紋鉤（17）為一端帶鉤的螺桿，所述螺紋鉤（17）可通過設于機械手連接器（2）上的螺母（18）調節高度，所述兩個滑塊（5）側面分別設有壓縮彈簧安裝座（14），所述機械臂（6）凹槽底部設有兩個對應的盲孔，所述壓縮彈簧（13）一端安裝在壓縮彈簧安裝座（14）內，另一端安裝在機械臂（6）凹槽底部的對應盲孔內。

4.如權利要求2所述一種機械手平面自適應定位機構，其特征在于：所述機械臂（6）上設有刻度板（20），所述調節鉤（10）上設有能在刻度板（20）上指示讀數的指針（12）。

5.如權利要求1所述一種機械手平面自適應定位機構，其特征在于：所述機械臂（6）靠機械手（1）一端左右兩側面均設有側板（3），上下兩面均設有蓋板（16），所述側板（3）與機械臂（6）呈一定角度傾斜設置。

6.如權利要求1所述一種機械手平面自適應定位機構，其特征在于：所述銷軸（4）上下端分別設有擋環（19）和開口銷。