[發明專利]一種變阻尼柔性腿及其四足機器人

有效

• 申請號: 201610464577.7
• 申請日: 2016-06-24
• 公開（公告）號: CN107539385B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 何偉全;付杰;李學威;陳廷輝;張鵬;馮春雨
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60G15/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種變阻尼柔性腿，包括依次連接的髖關節、大腿、膝關節、小腿和足端；其特征在于，所述髖關節上設置有用于帶動整個變阻尼柔性腿外展的第一驅動系統、用于帶動大腿轉動的第二驅動系統以及用于帶動膝關節轉動的第三驅動系統，所述第一驅動系統和/或第二驅動系統中設置有變阻尼控制裝置，所述變阻尼控制裝置包括磁流變阻尼器和彈簧，所述彈簧套設在所述磁流變阻尼器外，所述第一驅動系統和/或第二驅動系統與所述磁流變阻尼器和所述彈簧連接；

所述髖關節上設置有大腿安裝支架，所述大腿與所述大腿安裝支架連接；所述第一驅動系統包括第一驅動電機和第一減速器，所述第一減速器包括第一剛輪和第一柔輪，所述第一驅動電機與所述第一剛輪連接，所述第一柔輪與大腿安裝支架相連；所述第一剛輪上固定有第一傳動輪，所述第一傳動輪通過第一傳動帶與所述磁流變阻尼器和所述彈簧相連。

2.根據權利要求1所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述變阻尼控制裝置還包括磁流變阻尼器活塞桿，所述磁流變阻尼器設置在所述磁流變阻尼器活塞桿上，所述彈簧套設在所述磁流變阻尼器外。

3.根據權利要求1所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第一傳動輪為鋼絲繩輪，所述第一傳動帶為鋼絲繩。

4.根據權利要求1所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第二驅動系統包括第二驅動電機和第二減速器，所述第二減速器包括第二剛輪和第二柔輪，所述第二剛輪與所述大腿相連；所述第二驅動電機連接在所述第二剛輪上，所述第二柔輪上固定有第二傳動輪，所述第二傳動輪通過第二傳動帶與所述磁流變阻尼器和所述彈簧連接。

5.根據權利要求4所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第二傳動輪為鏈輪，所述第二傳動帶為鏈條。

6.根據權利要求1所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第三驅動系統包括第三驅動電機和第三減速器，所述第三減速器包括第三剛輪和第三柔輪，所述第三驅動電機連接在第三剛輪上，所述第三柔輪上固定有第三傳動輪，所述第三傳動輪通過第三傳動帶與膝關節連接。

7.根據權利要求6所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第三傳動輪為鏈輪，所述第三傳動帶為鏈條。

8.根據權利要求1所述的變阻尼柔性腿，其特征在于，所述第一驅動系統、第二驅動系統或第三驅動系統中的至少一個中設置有絕對值碼盤。

9.一種四足機器人，包括機器人本體和四個機械腿，其特征在于，所述四個機械腿的至少一個為權利要求1-8任意一項所述的變阻尼柔性腿。