[發明專利]一種主被動式可穿戴康復訓練機械手

有效

• 申請號: 201610464214.3
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN105935333B
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 王晶;郭曉輝
• 申請（專利權）人: 深圳睿瀚醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，包括固定機械手的箱體(1)、以及分別架設在箱體(1)左右兩側的拇指康復系統和四指康復系統，拇指康復系統通過多連桿傳力系統及齒輪與箱體(1)相連，四指康復系統通過多連桿傳力系統與箱體(1)相連；平面鏡(8)設在所述箱體(1)中的兩側機械手之間；

所述拇指康復系統和四指康復系統分別與手指各關節相連，連接后的拇指康復系統與四指康復系統相互呈30度的空間角布置，相連端設有壓力傳感器，一側拇指和四指康復訓練系統的運動，由另一側機械手通過多連桿和齒輪傳遞及改變動力方向來驅動，進而實現患者健側手帶動患側手或者患側手自主運動的主被動式同步康復訓練；

所述拇指康復系統包括拇指機構、齒輪組以及拇指固定肋板；所述四指康復系統包括通過多連桿傳力系統與食指、中指、無名指和小指的四指分別相連的四指機構以及四指固定肋板；所述多連桿傳力系統包括分別與拇指機構、四指機構的四指中端指節外骨骼連接的兩個互連的連桿,兩個連桿之間設有與箱體相連的活塞桿、四連桿和若干固定桿；

所述多連桿傳力系統包括設在箱體(1)內左右兩側的一對連桿，一對連桿端頭分別與左右側的四指機構的四指近端指節外骨骼(26)或拇指連桿(47)相連，一對連桿的另一端連接有鉸接活塞桿的四連桿機構，四連桿機構的延伸端連接有縱桿，縱桿的端部分別鉸接有與箱體(1)側壁連接的固定桿和橫桿，一對橫桿之間連接有鉸接活塞桿的四連桿機構。

2.根據權利要求1所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指機構包括四個并列設在箱體(1)兩側通過銷連接固定在四指固定板上的四指固定機構，四指固定機構包括四指近端指節外骨骼(26)、伸縮臂和遠端指節外骨骼(19)；所述四指近端指節外骨骼(26)通過圓柱銷與多連桿傳力系統連接，四指近指端指節外骨骼(26)上設有不同位置的調節孔(25)；四指固定機構的伸縮臂一端與四指近端指節弧形臂(18)通過圓柱銷(21)連接，另一端通過圓柱銷與箱體相連。

3.根據權利要求2所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指固定機構的伸縮臂包括連接在箱體(1)上的連接桿(16)，連接桿(16)螺紋連接螺桿(17)，螺桿(17)通過圓柱銷連接能夠折疊的連架桿(24)，連架桿(24)連接有與四指近端指節弧形臂(18)相套接的推桿(23)；推桿(23)上連接有四指遠端指節外骨骼(19)。

4.根據權利要求3所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指近端指節弧形臂(18)設有雙弧形軌道槽，雙弧形軌道槽中分別設有位置傳感器；設在四指遠端指節外骨骼(19)直線臂上的圓柱銷(21)與軌道槽內的軸承相接，軸承能夠沿關節外骨骼的軌道槽內滾動。

5.根據權利要求3所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指近端指節弧形臂(18)內弧根部與四指遠端指節外骨骼(19)端部分別通過魔術貼與手指各關節相連，在四指近端指節弧形臂(18)內弧根部與四指遠端指節外骨骼(19)端部分別設有第一壓力傳感器(22)和第二壓力傳感器(20)。

6.根據權利要求1所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述拇指機構包括設在箱體(1)兩側通過與箱體(1)內面板圓柱銷連接的固定板(14)，固定板(14)連接拇指近端指節外骨骼(31)，拇指近端指節外骨骼(31)連接齒輪組，所述齒輪組為一對相互嚙合的錐齒輪，拇指近端指節外骨骼(31)通過圓柱銷與連接在1#錐齒輪(28)上的連桿(29)相連，2#錐齒輪(27)通過拇指連桿(47)與多連桿系統相連；齒輪組軸心鉸接在箱體(1)內壁固定桿上。

7.根據權利要求6所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述拇指近端指節外骨骼(31)與手指連接處通過魔術貼設有拇指壓力傳感器(30)。

8.根據權利要求1所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述箱體(1)為中空的圍框形結構，拇指康復系統、四指康復系統和平面鏡(8)設在箱體(1)圍框內側壁上，多連桿傳力系統設在箱體(1)中空的圍框內；所述多連桿傳力系統的固定桿連接在箱體(1)的內側壁上，多連桿傳力系統的活塞桿端貫穿在箱體圍框外側壁的孔中做水平滑動。