[發明專利]一種全自動路基路面溝渠養護一體機

有效

• 申請號: 201610464038.3
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106088196B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 李建英;曹宇;王洪波;許靖雪
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種全自動路基路面溝渠養護一體機，其特征在于：包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、三自由度并聯機構和清理裝置；所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，三自由度并聯機構位于電動轉臺與清理裝置之間，且三自由度并聯機構下端與電動轉臺相連接，三自由度并聯機構上端與清理裝置相連接；其中：

所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉軸、行走支架、二號轉軸、行走支撐桿、轉動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉輪；所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結構，行走滑塊下端為倒立的U型結構，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結構，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內側壁上，行走轉輪安裝在行走軸中部位置處；

所述的三自由度并聯機構包括定平臺、動平臺、耳座、轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數量均為三；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，且動平臺位于定平臺正上方，耳座位于定平臺的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動平臺下端面上，且耳座與連接座分別一一對應；所述的電動推桿底端通過轉軸安裝在耳座上，電動推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進行連接，限位彈簧繞套在電動推桿上端；

所述的清理裝置包括清理轉臺、從動支座、從動轉桿、從動支架、主動轉桿、主動支架、主動液壓缸、轉動銷、過渡轉桿、主動支座和鏟斗；所述的從動支座位于清理轉臺上端面后側方，且從動支座與清理轉臺固連，從動支架底端通過從動轉桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結構，從動支架頂端通過主動轉桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷進行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結構，且主動支座固定在清理轉臺上端面前側方，且主動支座、從動支座以及清理轉臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端。

2.根據權利要求1所述的一種全自動路基路面溝渠養護一體機，其特征在于：所述的履帶行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。

3.根據權利要求1所述的一種全自動路基路面溝渠養護一體機，其特征在于：所述的鏟斗包括鏟斗導槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導向圓筒和調節圓桿；所述的鏟斗導槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結構，移動鄂板數量為二，移動鄂板沿鏟斗導槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內側端安裝在鏟斗導槽內部，移動鄂板外側端為扇形狀結構，移動鄂板外側上端中心位置處設置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調速雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結構，固定鏟爪前端設置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設置有移動鏟刀，導向圓筒穿過固定鏟爪，且導向圓筒與固定鏟爪固連，導向圓筒沿固定鏟爪側邊均勻布置，調節圓桿一端依次穿過移動鏟爪安裝在導向圓筒內部，調節圓桿另一端固定在移動鄂板內側壁上。