[發明專利]一種五軸搬運機械手

有效

• 申請號: 201610463959.8
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN105883404B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 張德合
• 申請（專利權）人: 濟南方德自動化設備股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 濟南千慧專利事務所(普通合伙企業)37232
• 代理人: 蘇金鋒

技術領域：

本發明涉及機械自動化技術領域，尤其是一種五軸搬運機械手。

背景技術：

在多臺壓力機連線沖壓制件的加工過程中，板料從一臺壓機內取出送至另一臺壓機時，傳統的做法是由人工搬運完成的。但是，人工取料和送料的速度慢，工作效率低，工人勞動強度高、操作危險性大，很容易引發嚴重工傷事故。對于一些較大的沖壓制件在搬運時通常需要借助搬運小車來進行搬運，操作繁瑣，步驟復雜。因此，目前通常采用普通機械手進行搬運，但是，現有的機械手通常伸入壓機內部的尺寸較大，靈活度差，搬運效率較低,顯然現有的沖壓制件的搬運方式和設備無法更有效地滿足人們的需求。

發明內容：

本發明提供了一種五軸搬運機械手，它結構精巧，設計合理，操作簡單，靈活度高，可以方便的伸入到壓機內部且占用空間較少，多軸同時運行，運行速度快，搬運效率高，運行穩定，在機器運轉的過程中安全性高，更有效地滿足了人們的需求，解決了現有技術中存在的問題。

本發明為解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種五軸搬運機械手，包括一水平設置支撐橫梁，支撐橫梁的兩端部分別通過橫梁支架固連在立柱上，在支撐橫梁的側壁上水平設有兩平行設置的第一橫向導軌，在兩第一橫向導軌上設有一第一橫向進給機構，在第一橫向進給機構上設有一豎直設置的升降機構，在升降機構的下端設有一水平設置的第二橫向進給機構，在第二橫向進給機構的右端下方設有一旋轉機構，在旋轉機構的兩側分別設有一抓料機構；第一橫向進給機構、升降機構、第二橫向進給機構、旋轉機構、抓料機構分別經導線與外部的控制裝置相連。

所述第一橫向進給機構包括一豎直設置的第一橫向滑板，第一橫向滑板通過兩水平且平行設置在其內側壁上的凹槽活動卡接在兩第一橫向導軌上，在第一橫向滑板的外側壁中部豎直固連一上下兩端均開放設置的支撐罩，在支撐罩的右端固連一水平設置的第一橫向導向電機，在第一橫向導向電機的輸出軸上豎直設有一第一橫向齒輪，在橫向齒輪的上方水平設有一固連在支撐橫梁的側壁上并與第一橫向齒輪相嚙合的第一橫向齒軌，在支撐罩內部的第一橫向滑板的外側壁上設有兩平行且豎直設置的第一縱向導軌，在兩第一縱向導軌上設有一設置在支撐罩內部的升降機構；第一橫向導向電機經導線與外部的控制裝置相連。

所述升降機構包括一豎直穿過支撐罩內部的移動架，在移動架的內側固連一豎直設置的升降導向齒軌，在升降導向齒軌的一側設有一通過升降電機固連在第一橫向滑板頂部且與升降導向齒軌相嚙合的升降導向齒輪，在移動架的下端設有一水平設置的第二橫向進給機構，升降電機經導線與外部的控制裝置相連。

所述第二橫向進給機構包括一水平固連在移動架的下端的第二橫向導向電機，在第二橫向導向電機的輸出軸上豎直設有一同步帶輪，在移動架的底面上設有兩平行設置的底部帶上滑槽的固定塊，一水平且中空設置的伸縮桿通過設置在其頂部的上滑軌活動卡接在兩固定塊的上滑槽內，在伸縮桿的頂部和底部分別對稱水平設有一通槽，在伸縮桿空腔的兩端分別設置設有一輔助帶輪，一輔助皮帶繞設在兩輔助帶輪上，輔助皮帶的上層皮帶的左端通過穿過伸縮桿頂部通槽的螺釘固連在固定塊的底部，在伸縮桿的左端水平設有一滑輪，在伸縮桿的底部水平設有兩平行設置的下滑軌，一第二橫向滑板通過設置在其頂部的下滑槽活動卡接在伸縮桿的下滑軌上，第二橫向滑板的頂部兩端通過穿過伸縮桿底部通槽的螺釘固連在輔助皮帶的下層皮帶上，一同步帶的一端固連在伸縮桿的右端，同步帶的另一端繞過同步帶輪的頂部后固連在伸縮桿的左端，一限位帶的一端固連在第二橫向滑板的左端，限位帶的另一端繞過伸縮桿左端的滑輪后固連在移動架的底端，第二橫向導向電機經導線與外部的控制裝置相連。

所述旋轉機構包括兩分別水平對稱設置在伸縮桿內外兩側的第二橫向滑板上旋轉電機，在每個旋轉電機的輸出軸上分別水平設有一內端與旋轉電機的輸出軸相連的支撐桿，在每個支撐桿的外端分別設有一抓料機構，旋轉電機經導線與外部的控制裝置相連。

在支撐罩外側設有若干個豎直且平行設置的平衡氣缸，各平衡氣缸的缸筒分別通過連接板固連在支撐罩外側壁上，各平衡氣缸的活塞桿的下端分別固連在移動架的下端，各平衡氣缸分別經導線與外部的控制裝置相連。

所述抓料機構包括若干平行設置且固連在支撐桿外端的連接桿，在每個連接桿的兩端分別對稱設有一吸盤，在每個吸盤上分別設有一壓力傳感器；各壓力傳感器分別經導線與外部的控制裝置相連。