[發(fā)明專利]一種公路排水溝清理智能機(jī)器人用機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610463205.2
• 申請(qǐng)日: 2016-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN106120934B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳燕;康澤波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 康澤波
• 主分類號(hào): E02F5/28
• 分類號(hào): E02F5/28;B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種公路排水溝清理智能機(jī)器人用機(jī)械手，其特征在于：包括Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)和清理裝置；所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于清理裝置正下方，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與清理裝置相連接；其中：

所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，連接座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的清理裝置包括清理轉(zhuǎn)臺(tái)、從動(dòng)支座、從動(dòng)轉(zhuǎn)桿、從動(dòng)支架、主動(dòng)轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支架、主動(dòng)液壓缸、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、過渡轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支座和鏟斗；所述的從動(dòng)支座位于清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面后側(cè)方，且從動(dòng)支座與清理轉(zhuǎn)臺(tái)固連，從動(dòng)支架底端通過從動(dòng)轉(zhuǎn)桿固定在從動(dòng)支座上，且從動(dòng)支架呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動(dòng)支架頂端通過主動(dòng)轉(zhuǎn)桿與主動(dòng)支架上端相連接，且主動(dòng)支架采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動(dòng)支架中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動(dòng)液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，主動(dòng)液壓缸另一端通過過渡轉(zhuǎn)桿安裝在主動(dòng)支座上，主動(dòng)支座呈U型結(jié)構(gòu)，且主動(dòng)支座固定在清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面前側(cè)方，且主動(dòng)支座、從動(dòng)支座以及清理轉(zhuǎn)臺(tái)的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動(dòng)支架下端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種公路排水溝清理智能機(jī)器人用機(jī)械手，其特征在于：所述的鏟斗包括鏟斗導(dǎo)槽、移動(dòng)鄂板、電動(dòng)伸縮桿、固定圓臺(tái)、固定鏟爪、移動(dòng)鏟爪、導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿；所述的鏟斗導(dǎo)槽橫截?cái)嗝鏋樯刃螤羁招臍んw結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板數(shù)量為二，移動(dòng)鄂板沿鏟斗導(dǎo)槽的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，且移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)部，移動(dòng)鄂板外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤，電動(dòng)伸縮桿采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺(tái)固定在移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導(dǎo)槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪前端設(shè)置有固定鏟刀，移動(dòng)鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側(cè)，且移動(dòng)鏟爪沿移動(dòng)鄂板分別等間距布置，移動(dòng)鏟爪后端與移動(dòng)鄂板相連接，移動(dòng)鏟爪前端設(shè)置有移動(dòng)鏟刀，導(dǎo)向圓筒穿過固定鏟爪，且導(dǎo)向圓筒與固定鏟爪固連，導(dǎo)向圓筒沿固定鏟爪側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿一端依次穿過移動(dòng)鏟爪安裝在導(dǎo)向圓筒內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿另一端固定在移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)壁上。