[發明專利]一種懸停低能耗的碼垛機械臂

有效

• 申請號: 201610462900.7
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN105965480B
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 王毅龍
• 申請（專利權）人: 王毅龍
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種懸停低能耗的碼垛機械臂，包括底座(1)、一號橫向轉動關節(2)、一號縱向轉動關節(3)、二號縱向轉動關節(4)、二號橫向轉動關節(5)和連接末端(6)，其特征在于：還包括制動裝置(7)；

所述的一號橫向轉動關節(2)設置在底座(1)上方并與底座(1)旋轉連接；所述的一號縱向轉動關節(3)呈“H”形，該一號縱向轉動關節(3)底部夾住一號橫向轉動關節(2)并與其鉸接；所述的二號縱向轉動關節(4)鉸接在一號縱向轉動關節(3)上方；所述的二號橫向轉動關節(5)設置在二號縱向轉動關節(4)上方并與其旋轉連接；所述的連接末端(6)設置在二號橫向轉動關節(5)上并與其鉸接；

所述的制動裝置(7)包括制動片(71)和制動組(72)，所述的制動片(71)數量為二，兩個制動片(71)分別設置在一號縱向轉動關節(3)的上端和下端，兩個制動片(71)均呈圓環形，每個制動片(71)上均設置有三根通過軸心的輻板，位于下部的制動片(71)所在圓環的中心軸線與一號縱向轉動關節(3)圍繞一號橫向轉動關節(2)的轉動軸重合，位于上部的制動片(71)所在圓環的中心軸線與二號縱向轉動關節(4)圍繞一號縱向轉動關節(3)的轉動軸重合；所述的制動組(72)數量為二，兩個制動組(72)分別設置在一號橫向轉動關節(2)上端和二號縱向轉動關節(4)下端，制動組(72)包括制動電機(721)、變速器(722)、主動齒輪(723)、轉軸(724)和滾柱(725)；所述的兩個制動電機(721)分別通過螺栓固定在一號橫向轉動關節(2)和二號縱向轉動關節(4)上；所述的變速器(722)一端與制動電機(721)的輸出軸聯接，該變速器(722)另一端與主動齒輪(723)聯接；所述的兩個轉軸(724)分別與一號橫向轉動關節(2)上端和二號縱向轉動關節(4)下端旋轉連接，轉軸(724)呈圓柱形，轉軸(724)的圓柱面上設置有齒并與主動齒輪(723)嚙合，且轉軸(724)的末端設置有夾持架(7241)；所述的滾柱(725)設置在夾持架(7241)內并與其旋轉連接，且滾柱(725)的輪面與制動片(71)的側面貼合。

2.根據權利要求1所述的一種懸停低能耗的碼垛機械臂，其特征在于：所述的滾柱(725)表面粗糙；所述的制動片(71)側面粗糙。