[發(fā)明專利]基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610462896.4
• 申請(qǐng)日: 2016-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN106003146B
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林守金;林鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山邁雷特?cái)?shù)控技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/04
• 分類號(hào): B25J18/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及碼垛機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域多采用各種專用機(jī)器或機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)和堆碼，以提高作業(yè)效率及整體生產(chǎn)率。根據(jù)生產(chǎn)線的種類條件和物料的體積重量等的不同，這些設(shè)備形態(tài)各異。相對(duì)于專用機(jī)器而言，機(jī)械臂由于占地面積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，可實(shí)現(xiàn)柔性作業(yè)等優(yōu)勢(shì)，在物料的搬運(yùn)和堆碼領(lǐng)域獲得了普遍的應(yīng)用。機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)形式中比較有代表性的如通用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械臂，或者SCARA形平面坐標(biāo)機(jī)械臂等。

現(xiàn)在工業(yè)上利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的碼垛機(jī)械臂在使用時(shí)，如果需要將貨物懸停在半空中，必定會(huì)耗費(fèi)大量的能量，而這些能量就相當(dāng)于是白白浪費(fèi)掉的，目前機(jī)械臂的使用越來(lái)越普及，如不加以改進(jìn)，這種無(wú)用的能耗將會(huì)越來(lái)越多。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂，在機(jī)械臂之間安裝制動(dòng)控制裝置，通過摩擦來(lái)控制機(jī)械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時(shí)該機(jī)械關(guān)節(jié)無(wú)能量損耗，可大大節(jié)省能量，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的目的。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂，包括底座、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、連接末端和制動(dòng)控制裝置。

所述的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)置在底座上方并與底座旋轉(zhuǎn)連接；所述的一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)呈“H”形，該一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)底部夾住一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)并與其鉸接；所述的二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)鉸接在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上方；所述的二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)置在二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上方并與其旋轉(zhuǎn)連接；所述的連接末端設(shè)置在二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并與其鉸接。

所述的制動(dòng)控制裝置數(shù)量為二，兩個(gè)制動(dòng)控制裝置對(duì)稱設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，制動(dòng)控制裝置包括制動(dòng)片、制動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)齒輪、轉(zhuǎn)軸和滾柱；所述的制動(dòng)片呈圓弧形，該圓弧形制動(dòng)片的兩個(gè)端頭上設(shè)置有兩根橫桿，且兩根橫桿在圓弧的圓心處交叉并固定在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)下端，制動(dòng)片所在圓弧的中心軸線與一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)圍繞一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合；所述的制動(dòng)電機(jī)固定在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，制動(dòng)電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)齒輪聯(lián)接；所述的轉(zhuǎn)軸設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并與其旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)軸呈圓柱形，轉(zhuǎn)軸的圓柱面上設(shè)置有與主動(dòng)齒輪嚙合的齒，且轉(zhuǎn)軸的末端設(shè)置有夾持架；所述的滾柱設(shè)置在夾持架內(nèi)并與其旋轉(zhuǎn)連接，且滾柱的輪面與制動(dòng)片的側(cè)面貼合，滾柱與制動(dòng)片之間滾動(dòng)摩擦，制動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾柱旋轉(zhuǎn)九十度后，滾柱與制動(dòng)片之間實(shí)現(xiàn)靜摩擦而達(dá)到制動(dòng)效果。

優(yōu)選的，所述的滾柱外部設(shè)置有橡膠套，可防止?jié)L柱與制動(dòng)片之間打滑而導(dǎo)致機(jī)械臂無(wú)法懸停。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂，在機(jī)械臂之間安裝制動(dòng)控制裝置，通過改變機(jī)械臂之間的摩擦方式來(lái)控制機(jī)械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時(shí)該機(jī)械關(guān)節(jié)無(wú)能量損耗，可大大節(jié)省能量，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的目的。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是制動(dòng)控制裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：底座(1)、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)、連接末端(6)、制動(dòng)控制裝置(7)、制動(dòng)片(71)、制動(dòng)電機(jī)(72)、主動(dòng)齒輪(73)、轉(zhuǎn)軸(74)、滾柱(75)、夾持架(741)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2，本實(shí)施例的基于摩擦制動(dòng)原理的低能耗碼垛機(jī)械臂，包括底座1、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5、連接末端6和制動(dòng)控制裝置7。

所述的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2設(shè)置在底座1上方并與底座1旋轉(zhuǎn)連接；所述的一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3呈“H”形，該一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3底部夾住一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2并與其鉸接；所述的二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4鉸接在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上方；所述的二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5設(shè)置在二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4上方并與其旋轉(zhuǎn)連接；所述的連接末端6設(shè)置在二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上并與其鉸接。