[發明專利]一種結合地面瓷磚安裝供機器人導航使用的強力磁鐵

在審

• 申請號: 201610461805.5
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN107542234A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 向忠宏
• 申請（專利權）人: 廣州零號軟件科技有限公司
• 主分類號: E04F13/07
• 分類號: E04F13/07;E04F13/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種結合地面瓷磚安裝供機器人導航使用的強力磁鐵，這種強力磁鐵表面呈正方形，邊長10mm到30mm，強力磁體總厚度8mm到18mm，鋪設方法是四塊地面瓷磚相鄰鋪設時，每塊地面瓷磚裁掉相鄰角的一部分以剛好留出強力磁鐵的安裝位置，然后用瓷磚粘接劑或水泥將地面瓷磚與強力磁鐵固定粘貼到地面上。這種地面瓷磚與強力磁鐵組合鋪設完成的地面可結合磁導航傳感器為機器人提供定位導航，機器人利用底盤安裝的磁導航傳感器感知地面瓷磚的磁鐵，從而獲知是否在工作區域，以及在何種工作區域，然后給出相應的移動方案。強力磁鐵很容易施工安裝，不僅適用于初次鋪裝地面瓷磚的情況，也適用于已經鋪裝好地面磁磚時的改造情況。

背景技術

強力磁鐵，是指釹鐵硼磁鐵。它相比于鐵氧體磁鐵、鋁鎳鈷、釤鈷的磁性能大大的超越了其他幾種磁鐵，釹鐵硼磁鐵可以吸附本身重量的640倍的重量，所以釹鐵硼常被業外人士稱為強力磁鐵。

強力磁鐵可被加工成各種形狀，最常見的如圓柱體狀的強力磁釘。

本發明采用的強力磁鐵表面呈正方形，邊長10mm到30mm，厚度8mm到18mm。

強力磁鐵安裝到地面，供機器人地位導航時采用。

發明內容

當前市場上銷售的地面瓷磚并沒有嵌入安裝任何磁體，因此，并不能用來作為機器人地面導航的工具。機器人專用的磁釘需要在地面專門鑿洞施工，工程量大，只適合首次工程施工中時采用，對于地面已經施工完畢的空間場所，就無法安裝磁體的方式為機器人提供導航。

本發明提供了一種在地面固定安裝強力磁鐵的方法，當四塊地面瓷磚相鄰鋪設時，每塊地面瓷磚裁掉相鄰角的一部分以剛好留出強力磁鐵的安裝位置，然后用瓷磚粘接劑或水泥將地面瓷磚與強力磁鐵固定粘貼到地面上。

本發明的有益效果是為服務機器人的定位導航提供了一種簡單方法和產品，由地面瓷磚與強力磁鐵組合鋪設完成的地面可結合磁導航傳感器為機器人提供定位導航，強力磁鐵很容易施工安裝，不僅適用于初次鋪裝地面瓷磚的情況，也適用于已經鋪裝好地面磁磚時的改造情況。通過這種方式安裝的強力磁鐵，具有美觀、堅固、與家居裝修整體風格良好搭配等特點，適合住宅、酒店、辦公室、接待大廳、會所、工廠等室內空間及廣場、道路、人行道、車站、機場、碼頭等室外室間。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明專利進一步說明。

圖1是強力磁鐵的最小尺寸與最大尺寸示意圖。

圖2是強力磁鐵充磁方向的幾種方式示意圖。

圖3是強力磁鐵磁鐵工藝的示意圖。

圖4是強力磁鐵與地磚鋪設的設計示意圖。

圖5是霍爾傳感器組件部署示意圖。

圖6是磁鐵表面處理方法。

圖7是地面瓷磚與強力磁鐵的對應關系表。

圖中1.磁鐵的最小尺寸，2.磁鐵的最大尺寸，3.徑向充磁，4.厚度充磁N極向上，5.厚度充磁S極向上，6.最外層耐磨陶瓷涂層，7.表面經鎳、銅、鉻進行處理，8.釹鐵硼磁鐵材料粘結壓制成型，9.地面瓷磚，10.切割掉的一角，11.強力磁鐵，12.地面瓷磚邊緣，13.信號線，14.機器人外殼邊緣，15.霍爾傳感器組件，16.底盤輪子，17.機器人行動系統，18.下位機控制系統。

具體實施方式

如附圖1，強力磁鐵表面呈正方形，邊長10mm到30mm，厚度8mm到18mm。根據地面瓷磚尺寸不同，強力磁鐵的選用尺寸也隨之不同。地面瓷磚與強力磁鐵的對應關系表如附圖7。

如附圖2，為便于識別，本發明采用的強力磁鐵的充磁方向共種三種：徑向充磁、厚度充磁N極向上、厚度充磁S極向上。嵌入安裝了不同充磁方向強力磁鐵的地面瓷磚可單種鋪設，也可混合鋪設。在進行強力磁鐵地面施工安裝時，可選擇安裝三種充磁方向中的一種。強力磁鐵的底部標注充磁方向，分別是NS、N、S，代表徑向充磁[3]、厚度充磁N極向上[4]、厚度充磁S極向上[5]。嵌入安裝了充磁方向強力磁鐵的地面瓷磚，為機器人提供了不同的工作區域：

1. 徑向充磁[3]，代表通道或工作區域邊界，機器人不宜在此區域停留，應移動到附近的工作區域；

2. 厚度充磁N極向上[4]，代表機器人工作區域；

3. 厚度充磁S極向上[5]，代表機器人工作區域，可與厚度充磁N極向上工作區域進行區分。