[發明專利]一種雙平臺四點支撐快速調平系統及其調平方法

有效

• 申請號: 201610461470.7
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106089862B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 石林;楊龍軍;王凡;蔣平;冷新龍;熊攀;羅敏芳;孫春春;鄒志強;武宏偉;張紅余;羅云;付洪飛;馬威;楊波;姚康生;李新武;方源;鞠新星
• 申請（專利權）人: 江西洪都國際機電有限責任公司
• 主分類號: F15B21/02
• 分類號: F15B21/02;F15B11/17;F16M11/32;B66F7/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙平臺四點支撐快速調平系統，包括主控計算機、液壓電磁閥組、壓力傳感器、傾角傳感器、車載平臺和液壓支腿，其特征在于，其中主控計算機主要由主控模塊、驅動模塊和電源模塊構成，主控模塊連接驅動模塊的輸入端，驅動模塊的輸出端通過液壓電磁閥組控制和連接四個液壓支腿，而四個液壓支腿分別安裝在車載平臺的底部四角，所述液壓支腿上對應安裝壓力傳感器，車載平臺上安裝傾角傳感器，壓力傳感器和傾角傳感器電連接主控模塊的輸入端，電源模塊為驅動模塊和主控模塊供電，所述液壓電磁閥組主要由油箱、過濾器、液壓泵、單向閥、溢流閥、比例換向閥、單向溢流閥A、液壓鎖和單向節流閥B構成，每個液壓支腿缸體上的兩進出油孔均通過液壓鎖連接對應比例換向閥的兩個工作油孔，其中液壓鎖和比例換向閥之間的一個管道上設置單向溢流閥A，而單向溢流閥A的壓力控制端通過單向節流閥B連接另一個管道；所述比例換向閥的回油孔均連接油箱，比例換向閥的進油口連接溢流閥的輸入端和液壓泵的輸出端，溢流閥的輸出端連接油箱，液壓泵的輸入端通過過濾器連接油箱；所述一種雙平臺四點支撐快速調平系統的調平方法，具體步驟如下：

(1)以車載平臺的中心為原點建立空間坐標系，其中車載平臺與Y軸形成的夾角為β，車載平臺與X軸形成的夾角為α；

(2)設定調平精度，調平精度為δ；

(3)利用傾角傳感器檢測且判斷α和β的角度大小和方向，得出最高點的液壓支腿，保持最高點支腿不動，通過比例換向閥控制液壓支腿的運動，調整α和β角度值，使α和β的絕對值不斷減小，直到滿足|α|≤δ和|β|≤δ的要求即可，其中，最高點的液壓支腿的判斷方法為：

(3.1)將四個液壓支腿按照逆時針順序分別記做支腿A、支腿B、支腿C和支腿D，使得支腿A和支腿B所在的平面與Y軸平行，支腿A和支腿D所在的平面與X軸平行；

(3.2)調平：

(a)當α≥0，β＜0時，支腿A為最高點，其調平方法為：若|α|≤|β|，支腿A、D不動，支腿B、C伸出滿足|β|≤δ，后伸出支腿C、D使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿A、B不動，支腿C、D伸出滿足|α|≤δ，后伸出支腿B、C使|β|≤δ；

(b)當α≥0，β≥0時，支腿B為最高點，其調平方法為：若|α|≤|β|，支腿B、C不動，支腿A、D伸出滿足|β|≤δ，后伸出支腿C、D使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿A、B不動，支腿C、D伸出滿足|α|≤δ，后伸出支腿A、D使|β|≤δ；

(c)當α＜0，β≥0時，支腿C為最高點，其調平方法為：若|α|≤|β|，支腿B、C不動，支腿A、D伸出滿足|β|≤δ，后伸出支腿A、B使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿C、D不動，支腿A、B伸出滿足|α|≤δ，后伸出支腿A、D使|β|≤δ；

(d)當α＜0，β＜0時，支腿D為最高點，其調平方法為：若|α|≤|β|，支腿A、D不動，支腿B、C伸出滿足|β|≤δ，后伸出支腿A、B使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿C、D不動，支腿A、B伸出滿足|α|≤δ，后伸出支腿B、C使|β|≤δ；

(4)車載平臺上安裝輔助傾角傳感器，調平時先以傾角傳感器的數據為依據進行調平，當傾角傳感器滿足調平精度δ以后，再以輔助傾角傳感器的數據為依據進行第二次調平，當以輔助傾角傳感器角度值進行調平完成時，如果發現傾角傳感器的值不滿足要求，那么就退出當前調平狀態，返回到以傾角傳感器為依據就行調平，直到傾角傳感器再次滿足調平精度后，再以輔助傾角傳感器為依據進行調平，這樣反復進行，直到傾角傳感器和輔助傾角傳感器的值同時滿足調平精度，調平完成，退出；

(5)車載平臺的角度滿足要求后，還需進行虛腿檢測及處理，通過壓力傳感器檢測液壓支腿承受的壓力，當壓力小于額定值，即為虛腿，通過微調伸出為虛腿的液壓支腿，使得四個液壓支腿的受力一致，虛腿處理完后，再次判斷車載平臺的α和β的角度大小和方向，若不符合要求，重新調平，以此循環，直到調平無虛腿為止。

2.根據權利要求1所述的一種雙平臺四點支撐快速調平系統，其特征在于，所述主控模塊的輸出端連接顯示屏。

3.根據權利要求1所述的一種雙平臺四點支撐快速調平系統，其特征在于，所述液壓泵包括并聯的油泵和手動泵，且油泵和手動泵的輸出端均設置單向閥。