[發明專利]鏡頭畸變的標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201610461415.8
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN107527323B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 路鵬;黃業桃
• 申請（專利權）人: 北京瘋景科技有限公司;北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請公開了一種鏡頭畸變的標定方法及裝置。標定方法包括：獲取待標定鏡頭所拍攝的標定板的圖像，標定板覆蓋待標定鏡頭的全部視野，并且標定板上設置有至少兩個標志點；確定至少兩個標志點中每個標志點在標定板的圖像中的成像位置；根據每個標志點在標定板的圖像中的成像位置和每個標志點在標定板上的物理位置，對待標定鏡頭的成像模型進行求解，以獲得待標定鏡頭的畸變系數。本申請可以簡化對鏡頭畸變進行標定時的操作，提高標定效率。

技術領域

本申請涉及數字圖像處理技術領域，尤其涉及一種鏡頭畸變的標定方法及裝置。

背景技術

隨著圖像技術和視頻采集技術的發展，相機、手機等具備照相、攝像功能的終端設備已經被廣泛的運用到人們的日常生活中。為了增加拍攝圖像的表現方式，用戶通常會使用一些特殊效果的鏡頭，例如魚眼鏡頭。

魚眼鏡頭是一種極端的廣角鏡頭，其視角力求達到或超出人眼所能看到的范圍。因此，魚眼鏡頭在成像過程中存在較大的畸變，畸變圖像不符合人眼觀察習慣，所以畸變圖像需要進行校正。

為了準確校正畸變圖像，一般會選用點陣或棋盤格標定板對魚眼鏡頭的畸變系數進行標定。鏡頭畸變的標定流程包括：在魚眼鏡頭前面放置平面標定板，手動選擇標定點，如棋盤格的角點；不斷手動變換平面標定板的位置，用魚眼鏡頭拍攝平面標定板，以獲得多個標定板圖像；基于標定板圖像中對魚眼鏡頭的成像模型進行求解，從而獲得魚眼鏡頭的畸變系數。這種方式操作復雜，標定效率較低。

發明內容

本申請的多個方面提供一種鏡頭畸變的標定方法及裝置，用以簡化對鏡頭畸變進行標定時的操作，提高標定效率。

本申請實施例提供一種鏡頭畸變的標定方法，包括：

獲取待標定鏡頭所拍攝的標定板的圖像，所述標定板覆蓋所述待標定鏡頭的全部視野，并且所述標定板上設置有至少兩個標志點；

確定所述至少兩個標志點中每個標志點在所述標定板的圖像中的成像位置；

根據所述每個標志點在所述標定板的圖像中的成像位置和所述每個標志點在所述標定板上的物理位置，對所述待標定鏡頭的成像模型進行求解，以獲得所述待標定鏡頭的畸變系數。

本申請實施例還提供一種鏡頭畸變的標定裝置，包括：

獲取單元，用于獲取待標定鏡頭所拍攝的標定板的圖像，所述標定板覆蓋所述待標定鏡頭的全部視野，并且所述標定板上設置有至少兩個標志點；

確定單元，用于確定所述至少兩個標志點中每個標志點在所述標定板的圖像中的成像位置；

標定單元，用于根據所述每個標志點在所述標定板的圖像中的成像位置和所述每個標志點在所述標定板上的物理位置，對所述待標定鏡頭的成像模型進行求解，以獲得所述待標定鏡頭的畸變系數。

在本申請實施例中，獲取待標定鏡頭所拍攝的標定板的圖像，標定板上設置有標志點，根據標志點在標定板的圖像中的成像位置和在標定板上的物理位置，對待標定鏡頭的成像模型進行求解，獲得待標定鏡頭的畸變系數。其中，采用能夠覆蓋待標定鏡頭的全部視野的標定板，在鏡頭畸變的標定過程中，無需手動變換標定板的位置，有利于簡化操作，提高標定效率，另外還可以解決因手動變換標定板的位置不夠精確導致標定結果精度較低的問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1為本申請一實施例提供的鏡頭畸變的標定方法的流程示意圖；

圖2為本申請另一實施例提供的標定板采用的棋盤格圖案的示意圖；

圖3為本申請又一實施例提供的標定板采用的等距離的圓點圖案的示意圖；