[發明專利]一種無人機腳架控制系統及方法

有效

• 申請號: 201610460785.X
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN107521677B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪機器人有限公司
• 主分類號: B64C25/26
• 分類號: B64C25/26;B64C25/24
• 代理公司: 北京元中知識產權代理有限責任公司 11223
• 代理人: 王明霞

1.一種無人機腳架控制系統，包括機身和可開合的連接在機身上的腳架，其特征在于，所述機身上設置有驅動腳架開合的驅動機構和限制腳架運動的鎖緊及定位機構，還包括，控制器，所述驅動機構和鎖緊及定位機構與控制器連接；

所述鎖緊及定位機構上設有能夠檢測鎖緊及定位機構完全鎖定和完全解鎖狀態的第三傳感器，所述第三傳感器與所述控制器相連；

鎖緊及定位機構上設有限制腳架運動的卡舌和用于驅動所述卡舌運動的電機，卡舌與第三傳感器相連；

所述機身的底端設有相機，所述機身的外表面為具有閉合曲面形狀的外包絡面，所述腳架開合為：

腳架打開時，腳架在驅動機構的作用下向重力方向運動，至完全打開后，所述腳架能支撐所述機身，腳架閉合時，腳架在驅動機構的作用下向重力反方向運動，至所述腳架不遮擋相機拍攝后停止閉合；

所述驅動機構上設有電機，在所述電機上設置能夠檢測在腳架展開/閉合狀態時電機旋轉角度的定位計，所述定位計與所述控制器相連；

還包括能感應腳架展開狀態的第一傳感器和能感應腳架閉合狀態的第二傳感器，所述第一傳感器和所述第二傳感器分別與控制器相連。

2.根據權利要求1所述的無人機腳架控制系統，其特征在于，所述第一傳感器設置在所述驅動機構上或設置在所述機身上與腳架連接處的下方。

3.根據權利要求2所述的無人機腳架控制系統，其特征在于，所述第二傳感器設置在機身上。

4.一種無人機腳架控制方法，設有權利要求1至3任一項所述的無人機腳架控制系統，其特征在于，步驟包括：

S1，控制器接收到腳架打開命令后，控制所述驅動機構將腳架展開；

S2，當腳架展開后，所述控制器控制驅動機構停止運動；

S3，所述控制器控制鎖緊及定位機構將所述腳架鎖死；

S4，控制器接收到腳架閉合命令后，控制鎖緊及定位機構將所述腳架解鎖；

S5，當所述鎖緊及定位機構將所述腳架解鎖完成后，所述控制器控制所述驅動機構將腳架閉合；

S6，當腳架閉合后，所述控制器控制所述驅動機構停止轉動；

所述步驟S3具體包括：

S3a，所述控制器控制所述鎖緊及定位機構運動將腳架鎖死，當所述第三傳感器檢測到所述鎖緊及定位機構將腳架完全鎖定的狀態后，向所述控制器發送鎖定狀態信號，所述控制器控制所述鎖緊及定位機構停止運動；

其中，在腳架打開后，所述控制器控制鎖緊及定位機構的電機帶動卡舌運動將腳架鎖定，當腳架完全鎖定時，觸發第三傳感器；

所述步驟S4具體包括：

S4a，所述控制器會控制鎖緊及定位機構的電機帶動卡舌運動將腳架解鎖，當卡舌完全解鎖時，觸發第三傳感器；

所述步驟S5具體包括：

S5a，所述第三傳感器檢測到所述鎖緊及定位機構將腳架完全解鎖的狀態后，向所述控制器發送解鎖狀態信號，所述控制器接收到解鎖狀態信號后控制所述驅動機構將腳架閉合；

其中，所述定位計檢測到電機旋轉到完全閉合的角度時，所述控制器控制轉動電機停止轉動。

5.根據權利要求4所述的無人機腳架控制方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

當所述第一傳感器檢測到腳架展開狀態后，向所述控制器發送展開狀態信號，所述控制器控制驅動機構停止運動，并控制鎖緊及定位機構將腳架鎖定。

6.根據權利要求4所述的無人機腳架控制方法，其特征在于，所述步驟S6具體包括：

當所述第二傳感器檢測到腳架閉合的狀態后，向所述控制器發送閉合狀態信號，所述控制器接收到所述閉合狀態信號后，控制所述驅動機構停止運動。