[發(fā)明專利]一種對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610460415.6
• 申請(qǐng)日: 2016-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN105966398B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞兵華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州鷹瞰信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/06;B60W40/12;B60W50/14
• 代理公司: 佛山幫專知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44387
• 代理人: 顏春艷

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，利用攝像頭、車輛感應(yīng)數(shù)據(jù)、當(dāng)前車輛位置信息和路線圖數(shù)據(jù)進(jìn)行車道識(shí)別，檢測車輛是否偏離車道的方式，需要準(zhǔn)確的通訊模塊和準(zhǔn)確的路線圖數(shù)據(jù)，否則實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性難以保證。采用雙攝像頭檢測車輛是否偏離車道的方式，需要安裝兩個(gè)攝像頭，安裝起來麻煩，將不同攝像頭的圖像進(jìn)行合并處理也給處理過程增加了難度，同時(shí)影響了處理圖像的實(shí)時(shí)性。

因此，有必要改進(jìn)上面提到的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上問題，本發(fā)明提出一種對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置。通過根據(jù)前一幀道路圖像的車道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車道線信息；獲取車輛的預(yù)設(shè)車道線信息，若實(shí)際車道線信息與預(yù)設(shè)車道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車輛偏離車道；獲取車輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示的方式，使對(duì)車道線的檢測更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車輛是否偏離車道，使當(dāng)駕駛員駕駛的車輛偏離車道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。

一方面，本發(fā)明提出一種對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的方法，包括：

預(yù)估步驟，包括：根據(jù)前一幀道路圖像的車道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車道線信息；

比較步驟，包括：獲取所述車輛的預(yù)設(shè)車道線信息，若所述實(shí)際車道線信息與所述預(yù)設(shè)車道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車輛偏離所述車道；

預(yù)警步驟，包括：獲取所述車輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。

此外，所述方法還包括獲取當(dāng)前幀車道線信息步驟，包括：

獲取圖像子步驟，包括：獲取當(dāng)前幀道路圖像；

預(yù)處理子步驟，包括：對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行圖像的預(yù)處理操作，所述預(yù)處理操作包括對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車道線進(jìn)行清除，預(yù)處理后的所述當(dāng)前幀道路圖像為預(yù)處理圖像；

檢測子步驟，包括：對(duì)所述預(yù)處理圖像中的車道線進(jìn)行檢測，獲得所述車道線的車道線信息。

此外，還包括濾波子步驟，包括：對(duì)所述車道線信息進(jìn)行卡爾曼濾波，預(yù)估出下一幀道路圖像的實(shí)際車道線信息。

此外，對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車道線進(jìn)行清除之前，還包括：在所述當(dāng)前幀道路圖像中找到消失線，在所述當(dāng)前幀道路圖像中截取所述消失線以下的圖像，并對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波。

此外，在所述對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波之后，還包括：根據(jù)所述當(dāng)前幀道路圖像的前一幀的道路圖像的車道線信息，確定所述當(dāng)前道路圖像中的車道線的區(qū)域或位置。

此外，所述檢測子步驟具體包括：檢測出所述預(yù)處理圖像中的所有的線段，將延長后不能在消失點(diǎn)相交的線段去掉和/或?qū)⒉环宪嚨谰€特征的線段去掉，使剩下的線段成為所述車道線，并獲取所述車道線的車道線信息。

此外，所述使剩下的線段成為所述車道線，具體包括：根據(jù)擬合算法，對(duì)剩下的線段進(jìn)行擬合，使其成為連續(xù)的直線，所述直線為所述車道線。

此外，所述運(yùn)行信息包括：速度信息和/或轉(zhuǎn)向信息。

此外，所述若實(shí)際車道線信息與預(yù)設(shè)車道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，具體包括：若所述車輛的基準(zhǔn)部件與車道線之間的距離與所述預(yù)設(shè)車道線信息中的預(yù)設(shè)距離值的差值大于預(yù)設(shè)差值，則認(rèn)為所述比較結(jié)果不滿足所述預(yù)設(shè)條件。

另一方面，本發(fā)明提出一種對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的裝置，包括：

預(yù)估模塊，用于：根據(jù)前一幀道路圖像的車道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車道線信息；

比較模塊，用于：獲取所述車輛的預(yù)設(shè)車道線信息，若所述實(shí)際車道線信息與所述預(yù)設(shè)車道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車輛偏離所述車道；

預(yù)警模塊，用于：獲取所述車輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。

采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：

通過根據(jù)前一幀道路圖像的車道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車道線信息；獲取車輛的預(yù)設(shè)車道線信息，若實(shí)際車道線信息與預(yù)設(shè)車道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車輛偏離車道；獲取車輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示的方式，使對(duì)車道線的檢測更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車輛是否偏離車道，使當(dāng)駕駛員駕駛的車輛偏離車道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車輛偏離車道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；