[發明專利]一種配電站用電動機雙向同步插紙智能機器人

有效

• 申請號: 201610460211.2
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN105965479B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 曹宇;李建英;王洪波
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域

本發明涉及電動機生產智能機械技術領域，具體的說是一種配電站用電動機雙向同步插紙智能機器人。

背景技術

電動機是把電能轉換成機械能的一種設備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產生旋轉磁場并作用于轉子，形成磁電動力旋轉扭矩，電動機按照使用電源的不同可以分為直流電動機和交流電動機，電力系統中的電動機大部分為交流電動機，可以是同步電機和異步電機，電動機主要由定子和轉子組成，通電導線在磁場中受力運動的方向跟電流方向和磁感線方向有關，電動機工作原理就是磁場對電流受力的作用，使得電動機轉動；在電動機生產過程，對電動機轉子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項電器設備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機械強度。

目前對于電動機定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電動機定子的空槽內部，并推進到位，同時間歇轉動電動機定子，把整個定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費了大量的勞動力，造成了電動機生產成本高，而且生產效率低，同時，由于是人工操作，電動機定子絕緣槽內插入的絕緣紙推進深度差別很大，一定程度上也影響了電動機的質量。鑒于此，本發明提供了一種配電站用電動機雙向同步插紙智能機器人。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種配電站用電動機雙向同步插紙智能機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種配電站用電動機雙向同步插紙智能機器人，包括Stewart并聯機構和插紙裝置；所述的插紙裝置位于Stewart并聯機構正下方，且插紙裝置與Stewart并聯機構固連。

進一步，所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，連接座安裝在定平臺的下端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座上端相連接，擋盤座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；Stewart并聯機構采用6-SPS的六自由度并聯機構，與串聯機構相比剛度大，Stewart并聯機構結構穩定、運動靈活性高、承載能力強且微動精度高，Stewart并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快和運動靈活性好，在本發明中，通過Stewart并聯機構帶動整個插紙裝置在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，可對電動機定子內側壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。