[發明專利]一種城市市政人行道地磚鋪設機器人

有效

• 申請號: 201610459594.1
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106087673B
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 殷可嘉
• 申請（專利權）人: 江西東亞環境工程有限公司
• 主分類號: E01C19/52
• 分類號: E01C19/52
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種城市市政人行道地磚鋪設機器人，其特征在于：包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、Stewart并聯機構、吸取裝置和磚縫填泥裝置；所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，Stewart并聯機構位于電動轉臺與吸取裝置之間，且Stewart并聯機構下端與電動轉臺相連接，Stewart并聯機構上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方，其中：

所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的吸取裝置包括吸取臺座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉盤、吸取支架、角度調節機構、吸持機構和推送機構；所述的吸取臺座下端設置有連接盤，吸取臺座上端設置有固定臺，且連接盤和固定臺之間設置有連接柱，吸取滑軌數量為二，吸取滑軌沿吸取臺座的橫向中心軸線分別對稱布置在固定臺上端面前后兩側，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設置有連接肋板，吸取轉盤固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉盤正上方，角度調節機構位于吸取支架上方，吸持機構安裝在角度調節機構正前端，推送機構位于吸取滑座右端；

所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉臺、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動拉簧、振動支座、填泥滑塊和填泥漏籃；所述的填泥支架下端的四個頂角處設置有填泥支撐桿，填泥支架上端設置有安裝平臺，填泥轉臺固定在填泥支架上端安裝平臺的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉臺上，且伸縮支架與填泥轉臺之間采用鎖緊蓋進行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動支座相固定，振動彈簧位于伸縮支架和振動支座之間，且振動彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動彈簧上端與伸縮支架相連接，振動彈簧下端與振動支座相連接，振動支座上端呈倒立的U型結構，振動支座下端沿其縱向中心軸線分別對稱設置有導向滑桿，填泥滑塊安裝在振動支座下端的導向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開口的空心矩形盒體結構，填泥漏籃底端面上均勻開設有出料孔。

2.根據權利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設機器人，其特征在于：所述的履帶行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。