[發(fā)明專利]一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610459594.1
• 申請(qǐng)日: 2016-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106087673B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷可嘉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西東亞環(huán)境工程有限公司
• 主分類號(hào): E01C19/52
• 分類號(hào): E01C19/52
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于：包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置；所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與吸取裝置之間，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方，其中：

所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，連接座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過(guò)上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤(pán)座下端相連接，擋盤(pán)座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤(pán)座相連接；

所述的吸取裝置包括吸取臺(tái)座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉(zhuǎn)盤(pán)、吸取支架、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸持機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu)；所述的吸取臺(tái)座下端設(shè)置有連接盤(pán)，吸取臺(tái)座上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤(pán)和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌數(shù)量為二，吸取滑軌沿吸取臺(tái)座的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤(pán)固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉(zhuǎn)盤(pán)正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于吸取支架上方，吸持機(jī)構(gòu)安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正前端，推送機(jī)構(gòu)位于吸取滑座右端；

所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動(dòng)拉簧、振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃；所述的填泥支架下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)固定在填泥支架上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)上，且伸縮支架與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)之間采用鎖緊蓋進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動(dòng)支座相固定，振動(dòng)彈簧位于伸縮支架和振動(dòng)支座之間，且振動(dòng)彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動(dòng)彈簧上端與伸縮支架相連接，振動(dòng)彈簧下端與振動(dòng)支座相連接，振動(dòng)支座上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座下端沿其縱向中心軸線分別對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊安裝在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開(kāi)口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃底端面上均勻開(kāi)設(shè)有出料孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于：所述的履帶行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。