[發明專利]一種基于機器視覺的砌墻機

有效

• 申請號: 201610458301.8
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN106088632B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 楊越嶂;蘇海蔚;胡育獻;陳亮亮
• 申請（專利權）人: 浙江視野環境藝術裝飾工程有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙)11221
• 代理人: 王衛東

技術領域

本發明涉及建筑機械設備技術領域，特別涉及一種基于機器視覺的砌墻機。

背景技術

在建筑領域，砌墻是必不可少的一項基本施工工作，隨著我國勞動力資源的日益短缺，高勞動強度、高風險的建筑工人越來越短缺，企業在建筑領域的人力成本也日益提高，且新生代的勞動者普遍不愿從事建筑工作，而砌墻作為一項對技術和體力要求都特別高的建筑工作，越來越面臨巨大的人力缺口；且隨著建筑方法的改進，混凝土框架完成后，現在往往采用較大的墻磚砌墻，隨著墻體的升高，工人體力消耗越來越大。

近年來也出現了一些半自動或自動砌墻機，它們主要是利用機械裝置將磚塊運送到砌磚位置，由人工操作機械裝置放置磚塊完成砌墻，仍然需要人工操作，工作效率較低，而隨著機器視覺技術的發展，使得基于機器視覺原理的砌墻機成為了一種可能。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種基于機器視覺的砌墻機，解決了現有砌墻裝置仍然需要人工操作、工作效率低等難題，實現了自動填充混凝土、自動砌墻的功能，具有自動化程度高、效率高，砌墻質量好等優點。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種基于機器視覺的砌墻機，包括：底板、驅動機構、傳送機構和砌磚機構，所述的底板下端面上對稱設置有驅動機構，所述的底板上端面上設置有傳送機構和砌磚機構；

所述的驅動機構包括車輪、驅動電機座和驅動電機，所述的驅動電機座通過螺釘與底板相連接，所述的驅動電機通過螺釘與驅動電機座相連，所述的驅動電機機軸與車輪之間通過焊接相連，所述的驅動機構用于將本發明運送到具體施工現場。

所述的傳送機構包括傳送支架、傳送旋轉軸、傳送帶、電磁鐵固定架和推拉式電磁鐵，所述的傳送支架通過螺釘與底板相連接，所述的傳送旋轉軸與傳送支架之間通過軸承配合連接，所述的傳送帶與傳送旋轉軸配合連接用于帶動傳送帶上放置的磚塊運動，所述的電磁鐵固定架與支撐板之間通過螺釘相連接，所述的電磁鐵固定架與推拉式電磁鐵通過螺釘連接；所述的傳送機構用于運送放置在傳送帶上的磚塊到達砌磚機構。

所述的砌磚機構包括料箱、攪拌電機、氣泵、電磁閥、平衡塊、進給齒條、支撐板、夾板、限位壓力傳感器、L型連接板、連桿、T型連接桿、開夾電機、開夾齒輪、升降齒條、升降支撐座、升降電機、下料管、CCD相機、無影光源、導管、進給支撐座、進給電機、擋板、支撐塊、旋轉攪拌臂、升降齒輪、角度調整壓力傳感器、角度調整板、進給齒輪；

所述的料箱、氣泵、電磁閥、支撐塊均通過螺釘固定在底板上端，所述的料箱用于存儲砌磚用料混凝土，所述的攪拌電機通過電機架與支撐塊相連接，所述的攪拌電機通過聯軸器與旋轉攪拌臂連接，所述的旋轉攪拌臂通過軸承固定在料箱兩側面上，所述的旋轉攪拌臂用于對料箱中混凝土的攪拌，防止混凝土凝固，所述的料箱通過輸料管與氣泵相連接，所述的氣泵通過輸料管與電磁閥相連接，所述的電磁閥用于控制混凝土在輸料管中的通斷，所述的電磁閥通過導管與下料管相連接，所述的下料管用于在放置磚塊之前將混凝土輸送在需要砌磚的位置，輔助磚塊間的連接，所述的支撐板通過傳送支架固定在底板上端，所述的進給支撐座通過螺釘與支撐板上端面相連接，所述的進給支撐座用于支撐進給齒條，所述的進給電機通過電機座固定在支撐板上端，所述的進給電機機軸與進給齒輪過盈配合連接，所述的進給齒輪與進給齒條之間通過齒輪齒條配合連接，所述的進給電機通過軸承與進給支撐座相連接，所述的進給齒條與進給支撐座通過燕尾槽配合相連接，所述的進給齒條與平衡塊之間通過焊接相連，所述的平衡塊用于調節進給齒條的平衡，所述的升降支撐座與進給齒條之間通過焊接相連，所述的進給電機旋轉通過進給齒輪帶動進給齒條前后直線運動，進而帶動與進給齒條焊接相連的升降支撐座的前后運動，所述的升降電機通過電機座固定在升降支撐座側面，所述的升降電機機軸通過軸承與升降支撐座相連接，所述的升降齒條與升降支撐座通過燕尾槽配合相連接，所述的升降齒條與升降齒輪之間通過齒輪齒條配合連接，所述的升降電機與升降齒輪之間通過過盈配合相連接，所述的升降電機帶動升降齒輪旋轉，通過升降齒輪與升降齒條齒輪齒條傳動帶動升降齒條豎直方向上運動，所述的擋板通過螺釘固定在傳送支架之間，所述的擋板用于阻擋傳送帶上的運動的磚塊，為后續抓取磚塊確定位置，所述的擋板上設置有限位壓力傳感器用于檢測有磚塊到來；