[發(fā)明專利]半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610454728.0
• 申請(qǐng)日: 2016-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN105919779B
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張翔宇;鄭旺;肖棚斌;董志偉;李元杰;左桂蘭;程越
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張翔宇
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00;A61H1/02;B25J9/08
• 代理公司: 寧波奧凱專利事務(wù)所(普通合伙)33227
• 代理人: 姜瑞祥

1.一種半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，該骨骼機(jī)器裝置包括下肢外骨骼助行機(jī)器和上肢外骨骼助行機(jī)器，以及對(duì)應(yīng)的包裹板和背帶，所述下肢外骨骼助行機(jī)器與上肢外骨骼助行機(jī)器之間通過仿生脊椎連接，所述下肢外骨骼助行機(jī)器設(shè)有腰部機(jī)架、腿部機(jī)架，上肢外骨骼助行機(jī)器設(shè)有吊臂、上部機(jī)架；其特征在于該協(xié)力骨骼機(jī)器裝置還設(shè)有可編程邏輯控制器、人機(jī)顯示器、掛載控制器、空壓機(jī)和掛載器，所述吊臂呈彎曲伸出上部機(jī)架的前方，吊臂設(shè)有吊臂氣缸（37），空壓機(jī)通過氣管與吊臂氣缸、掛載器連接，上部機(jī)架通過吊臂的吊臂氣缸和掛載器對(duì)重物進(jìn)行抬起吊裝動(dòng)作，吊臂的角度可調(diào)節(jié)，掛載器的高度可調(diào)節(jié)，人機(jī)顯示器控制吊臂氣缸，掛載控制器控制掛載器；

所述上肢外骨骼助行機(jī)器包括連接滑塊（1）、腰部連接件（2）、滑塊支架連接件（3）、腰部橫板（5）、第一豎向背板（6）、吊臂支撐塊（7）、橫向穩(wěn)定軸（8）、旋轉(zhuǎn)軸（9）、上橫板（10）、中橫板（11）、第二豎向背板（12）、下橫板（13）、仿生脊柱（34）、吊臂后梁（35）、吊臂中梁（36）、吊臂氣缸（37）、橫向掛載軸（38）、吊臂前梁（39），以及對(duì)應(yīng)的包裹板和背帶；所述下橫板與腰部橫板之間通過連接滑塊、腰部連接件、滑塊支架連接件、仿生脊柱連接，上橫板與中橫板之間設(shè)有吊臂支撐塊和吊臂后梁，吊臂后梁與吊臂中梁、吊臂前梁依次連接，對(duì)稱設(shè)置的吊臂后梁、吊臂中梁、吊臂前梁之間設(shè)有橫向穩(wěn)定軸和旋轉(zhuǎn)軸，吊臂前梁的末端設(shè)有橫向掛載軸，吊臂前梁與吊臂后梁之間設(shè)有吊臂氣缸；所述橫向掛載軸設(shè)有掛載器，空壓機(jī)的氣管通過對(duì)稱設(shè)置的吊臂后梁、吊臂中梁、吊臂前梁之間的間隙與吊臂氣缸、掛載器連接；腰部橫板的后側(cè)兩端對(duì)稱分別設(shè)有雙軸雙作用氣缸（33），雙軸雙作用氣缸通過圓柱拉伸彈簧（14）與上橫板連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，其特征在于所述吊臂的吊臂后梁（35）的一端與吊臂中梁（36）的一端鉸接，吊臂前梁（39）和吊臂后梁分別設(shè)有滑槽，吊臂氣缸（37）設(shè)置于吊臂前梁的滑槽與吊臂后梁的滑槽之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，其特征在于所述吊臂的吊臂后梁（35）呈125度與上部機(jī)架連接，吊臂的吊臂中梁（36）與吊臂前梁（39）連為一體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，其特征在于所述上部機(jī)架的仿生脊柱（34）由方形的脊柱塊依次連接構(gòu)成，末端的脊柱塊通過連接滑塊（1）、腰部連接件（2）、滑塊支架連接件（3）與腰部橫板（5）連接，另一端的脊柱塊通過型材塊與下橫板（13）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，其特征在于所述下肢外骨骼助行機(jī)器分別包括階梯軸（15）、關(guān)節(jié)軸承（16）、軸承座（17）、腳底受力支架（18）、腳底墊板（19）、腳掌小腿連接件（20）、小腿骨架（21）、膝蓋小腿支架（22）、內(nèi)側(cè)膝蓋處連接板（23）、氣缸彈簧下連接頭（24）、外側(cè)膝蓋處連接板（25）、膝蓋大腿連接件（26）、氣缸彈簧（27）、大腿骨架（28）、氣缸彈簧上支撐件（29）、大腿旋轉(zhuǎn)連接件（30）、側(cè)腰大腿支架連接板（31）、阻尼鉸鏈（32），以及對(duì)應(yīng)的包裹板和背帶；所述腳底墊板與腳底受力支架的一端連接呈L字形，腳底受力支架的另一端通過軸承座、階梯軸與關(guān)節(jié)軸承的一端連接，關(guān)節(jié)軸承的另一端與腳掌小腿連接件連接，腳掌小腿連接件設(shè)置于小腿骨架的一端，小腿骨架的另一端設(shè)有膝蓋小腿支架，膝蓋小腿支架通過內(nèi)側(cè)膝蓋處連接板、外側(cè)膝蓋處連接板與膝蓋大腿連接件連接，內(nèi)側(cè)膝蓋處連接板與外側(cè)膝蓋處連接板之間通過氣缸彈簧下連接頭與氣缸彈簧的一端連接；膝蓋大腿連接件設(shè)置于大腿骨架的一端，大腿骨架的另一端設(shè)有大腿旋轉(zhuǎn)連接件，氣缸彈簧的另一端與氣缸彈簧上支撐件連接，氣缸彈簧上支撐件設(shè)置于大腿骨架的大腿旋轉(zhuǎn)連接件端，氣缸彈簧、大腿骨架、氣缸彈簧上支撐件之間連接呈三角形；大腿旋轉(zhuǎn)連接件通過側(cè)腰大腿支架連接板與阻尼鉸鏈連接，阻尼鉸鏈通過前橫板與腰部橫板（5）的前側(cè)兩端連接；大腿旋轉(zhuǎn)連接件與膝蓋大腿連接件之間的大腿骨架縫隙分別設(shè)有槽條（4），膝蓋小腿支架與腳掌小腿連接件之間的小腿骨架縫隙也分別設(shè)有所述槽條。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的半自動(dòng)協(xié)力骨骼機(jī)器裝置，其特征在于所述上部機(jī)架的腰部橫板（5）、第一豎向背板（6）、上橫板（10）、中橫板（11）、第二豎向背板（12）、下橫板（13）、前橫板采用型材板件連接固定。