[發(fā)明專利]用于智能車輛的局部軌跡規(guī)劃方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610451707.3
• 申請日: 2016-06-21
• 公開（公告）號: CN106114507B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設計）人: 楊文利;張?zhí)炖?/a>;李林濤
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/12;B60W40/04;B60W40/06
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)11412
• 代理人: 袁媛

1.一種用于智能車輛的局部軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，預先獲取從起始地點到目的地點之間的路徑規(guī)劃信息；所述方法包括：

確定目標車道；

從所述路徑規(guī)劃信息中獲取所述目標車道的信息；

依據(jù)智能車輛的當前速度，在目標車道中確定備選曲線的終點范圍；

在所述終點范圍內(nèi)采樣備選曲線的終點，將智能車輛當前所在位置作為備選曲線的起點，分別依據(jù)備選曲線的起點和各備選曲線的終點進行采樣，形成各備選曲線；

依據(jù)當前行駛環(huán)境，對采樣的備選曲線進行速度規(guī)劃；

從進行速度規(guī)劃后的備選曲線中選擇一條作為目標軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法周期性執(zhí)行或者由特定事件觸發(fā)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標車道包括：

從所述路徑規(guī)劃信息中獲取目標車道的信息；或者，

依據(jù)當前行駛環(huán)境，進行行為決策，行為決策結(jié)果包含目標車道的信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當所述智能車輛行駛至多車道路徑上時，執(zhí)行所述依據(jù)當前行駛環(huán)境，進行行為決策。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述當前行駛環(huán)境包括道路因素和周圍交通因素；

所述道路因素包括以下因素中的一種或任意組合：智能車輛當前所在車道是否可達目的地點、智能車輛當前所在車道的剩余行駛距離、智能車輛當前所在車道左側(cè)是否有可行駛車道、當前車道右側(cè)是否有可行駛車道、智能車輛當前所在路段上可達目的地點的車道信息以及智能車輛當前所在路段上剩余行駛距離最長的車道信息；

所述周圍交通因素包括以下因素中的一種或任意組合：智能車輛當前所在位置周圍預設范圍內(nèi)的障礙物位置、速度、類別和體積。

6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述進行行為決策包括：

將所述當前行駛環(huán)境與預設的決策規(guī)則進行匹配，確定匹配的行為決策結(jié)果；或者，

將所述當前行駛環(huán)境輸入決策模型，獲取所述決策模型輸出的決策結(jié)果，所述決策模型是預先采用機器學習的方式建立的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在依據(jù)備選曲線的起點和終點進行采樣時，依據(jù)歐拉螺旋線進行采樣，形成備選曲線。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述終點范圍內(nèi)采樣備選曲線的終點包括：

在所述終點范圍內(nèi)的車道中心線上進行等間距采樣，得到各備選曲線的終點，所述備選曲線的終點方向和曲率均與目標車道一致。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述備選曲線的起點方向與智能車輛當前行駛方向一致，所述備選曲線的起點曲率由智能車輛當前方向盤轉(zhuǎn)角和軸距確定。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)當前行駛環(huán)境，對采樣的備選曲線進行速度規(guī)劃包括：

若智能車輛與前方車輛的距離小于目標跟車距離，則在所述備選曲線上以預設的第一加速度進行勻減速；

若智能車輛與前方車輛的距離大于目標跟車距離，則在所述備選曲線上以預設的第二加速度進行均加速；

若智能車輛當前速度大于車道限速，則在所述備選曲線上以預設的第三加速度進行勻減速；

若智能車輛當前速度大于彎道安全速度，則在所述備選曲線上以預設的第四加速度進行勻減速。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從進行速度規(guī)劃后的備選曲線中選擇一條作為目標軌跡包括：

依據(jù)以下因素中的一個或任意組合對各進行速度規(guī)劃后的各備選曲線進行評估，選擇最優(yōu)的一條作為目標軌跡：

所述備選曲線距離障礙物的距離、所述備選曲線的曲率、所述備選曲線的加速度以及完成所述備選曲線的耗時。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若智能車輛駛出規(guī)劃的路徑，則觸發(fā)重新進行路徑規(guī)劃并獲取新的路徑規(guī)劃信息，并基于新的路徑規(guī)劃信息進行后續(xù)局部軌跡規(guī)劃。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

將目標軌跡信息發(fā)送給所述智能車輛的控制系統(tǒng)，以便所述控制系統(tǒng)控制所述智能車輛沿所述目標軌跡行駛。