[發明專利]一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統

在審

• 申請號: 201610449676.8
• 申請日: 2016-06-21
• 公開（公告）號: CN107524434A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 何志杰
• 申請（專利權）人: 何志杰
• 主分類號: E21B44/00
• 分類號: E21B44/00;F15B11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：所述自動定位鉆孔鑿巖臺車采用上下位機結構形式，上位機與下位機通過PC適配器進行通訊。

2.根據權利要求1所述的一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：所述上位機采用工業級單板電腦完成炮眼布置圖輸入、車體定位、孔序規劃及運動學求解等，并將最終求解的各個關節變量值向下位機發出并作為下位機閉環控制的目標值。

3.根據權利要求1所述的一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：所述下位機采用可編程控制器(PLC)完成鉆臂信息的采集處理、動作序列生成及目標參數追隨控制等。

4.根據權利要求1所述的一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：在關節參數追隨控制過程中，采用電液比例閉環控制技術實現鉆臂快速、穩定及精確的自動定位。

5.根據權利要求1所述的一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：所述控制系統采用三通比例減壓閥控制比例換向閥的先導腔壓力，從而實現各個關節的位置伺服控制。

6.根據權利要求1所述的一種自動定位鉆孔鑿巖臺車鉆臂控制系統，其特征是：所述比例換向閥采用負載敏感比例液控多路換向閥，各個油缸的驅動壓力通過LS溢流閥單獨設定，通過緩沖補油閥可以有效地克服鉆臂調姿過程中的晃動，通過梭閥網絡與負載敏感液壓泵的配合控制，實現鉆臂液壓控制系統的容積節流調速特性，從而使節流調速的輸出流量與比例減壓閥的輸入信號成線性關系。