[發(fā)明專利]一種基于視覺測量的鐵路救援雙車吊復(fù)輔助同步協(xié)調(diào)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610440769.4
• 申請日: 2016-06-16
• 公開（公告）號: CN106115489B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐兆;徐建喜;張建軍
• 申請（專利權(quán)）人: 西南交通大學(xué)
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/46;B66C15/06
• 代理公司: 成都信博專利代理有限責任公司51200
• 代理人: 張澎

1.一種基于視覺測量的鐵路救援雙車吊復(fù)輔助同步協(xié)調(diào)控制方法，用以輔助鐵路救援雙車吊復(fù)時兩臺起重機的同步，確保吊復(fù)安全：通過視覺測量終端獲取事故現(xiàn)場的空間幾何數(shù)據(jù)信息，傳回給后臺服務(wù)器，并實時給出雙車協(xié)同吊復(fù)過程中載荷不均勻信息，包括以下步驟：

1)鐵路事故發(fā)生后，由兩臺起重機進行協(xié)同吊復(fù)；在事故現(xiàn)場布置視覺測量終端對包括吊復(fù)過程中雙機系統(tǒng)空間三維坐標、被吊裝機車車體空間三維坐標、吊裝點空間三維坐標的數(shù)據(jù)進行現(xiàn)場獲取；并將獲取的數(shù)據(jù)信息傳遞給數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊；

2)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊會自動從后臺數(shù)據(jù)庫中篩選出所需的數(shù)據(jù)，包括雙機系統(tǒng)的空間三維坐標、機車車體的三維空間坐標以及車體的幾何重心位置坐標、機車車體上的吊點位置坐標，這些數(shù)據(jù)為后續(xù)步驟中進行起重機吊復(fù)過程中的吊力、幅度計算提供數(shù)據(jù)依據(jù)；

3)求解模塊將會對數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊中所獲取的數(shù)據(jù)進行求解計算：具體過程如下：

a)計算起重機的載荷變化過程

兩臺起重機此時所受的載荷F_a和F_b分別為：

Fa=G(1-lxl)+GhltanαFb=Glxl-Ghltanα]]>

h—吊點到機車重心的垂直距離；

l—機車同側(cè)兩個吊點之間的距離；

l_x—左邊吊點離機車車體重心的水平距離；

G—機車質(zhì)量；

α—機車車體離開地面后與水平面形成的角度；

b)根據(jù)載荷變化過程計算兩臺起重機吊臂的調(diào)整過程：

兩臺輔起重機的幅度變化β'及鋼繩長度l”

α=arcsinh1-h2lβ′=arccoslacosβ-l(1-cosα)lah=la(sinβ′-sinβ)l′′=l′+h-l sinα]]>

l_a—吊臂長；

β—吊臂與水平線的夾角；

γ—鋼繩與吊臂的夾角；

l—機車車體長；

l'—鋼繩的長度；

h₁、h₂—分別為車廂左右兩端所處的高度；

由上計算求解得到的起重機的載荷及吊臂幅度變化數(shù)據(jù)傳輸給兩臺起重機上的同步顯示終端，實時顯示出吊裝力的變化曲線圖以及吊臂幅度變化圖，通過同步顯示終端的提示起重機操作員進行協(xié)同吊復(fù)的安全有效操作。