[發(fā)明專利]一種減速機油孔定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610423352.7
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN107516329A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 遲健男;李華通;崔曉涵;唐歡;任寧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京科技大學(xué)
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/46
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司11237
• 代理人: 張仲波

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種減速機油孔定位方法。

背景技術(shù)

隨著社會的不斷發(fā)展，科技的不斷進步，工業(yè)化生產(chǎn)的步伐越來越快，其對工業(yè)化生產(chǎn)的智能化提出了更高的要求。所謂智能化，即盡可能的用機器設(shè)備來代替人工，達到高效生產(chǎn)的目的。而機器視覺技術(shù)中的檢測技術(shù)是工業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)和先決條件，用機器視覺代替人類的眼睛和手是工業(yè)化生產(chǎn)的大趨勢。而全國生產(chǎn)減速機的企業(yè)高達上萬家，到目前為止，很少企業(yè)能夠在減速機注油上實現(xiàn)全自動化，采用的依然是傳統(tǒng)的人工注油的方式。

而通過人工操作的方式向減速機中加注潤滑油，這樣就會造成以下兩個問題，第一：工作效率低，人工成本高；第二：由于生產(chǎn)線上流水操作，工人們?nèi)菀壮霈F(xiàn)漏注、重注、錯注等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種減速機油孔定位方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的人工注油導(dǎo)致注油效率低的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種減速機油孔定位方法，包括：

獲取相機光心及減速機油孔圓心在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

將相機光心及減速機油孔圓心在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到三軸滑臺坐標(biāo)系下，得到相機光心及減速機油孔圓心在三軸滑臺坐標(biāo)系下的位置關(guān)系；

根據(jù)預(yù)設(shè)的三軸滑臺坐標(biāo)系下相機光心與注油嘴的位置關(guān)系，得到三軸滑臺坐標(biāo)系下減速機油孔圓心與注油嘴的位置關(guān)系，

通過三軸滑臺的移動將置于所述三軸滑臺上的注油嘴移動至減速機油孔圓心的正上方，并通過三軸滑臺的移動使注油嘴進入到減速機油孔中完成注油操作。

進一步地，所述獲取減速機油孔圓心在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)包括：

將減速機置于注油工作臺上，通過相機采集一幀包含有減速機的圖像；

對采集到的圖像進行預(yù)處理，從預(yù)處理后的圖像中提取出包含有減速機的局部圖像；

在包含有減速機的局部圖像中，獲取減速機的中心點坐標(biāo)，并以該中心點坐標(biāo)為中心，按照預(yù)設(shè)的矩形邊長，從包含有減速機的局部圖像中提取包含有減速機油孔的局部圖像；

對提取的包含有減速機油孔的局部圖像進行基于二維直方圖的二值化處理；

獲取基于二維直方圖二值化處理后的局部圖像中的連通域，對每一個連通域做一外接矩形框，并記錄每一外接矩形框的中心坐標(biāo)，通過圓的方程對所述連通域進行檢索獲取圓形連通域，從獲取的所述圓形連通域中選取面積最大的圓形連通域作為減速機油孔圓，將選取的面積最大的圓形連通域的外接矩形的中心坐標(biāo)設(shè)為減速機油孔圓心在當(dāng)前局部圖像上的坐標(biāo)；

依據(jù)減速機油孔圓心在當(dāng)前局部圖像上的坐標(biāo)，得到減速機油孔圓心在初始采集的整副圖像上的坐標(biāo)。

進一步地，所述從預(yù)處理后的圖像中提取出包含有減速機的局部圖像包括：

對預(yù)處理后的圖像進行二值化處理，對二值化處理后的圖像運用連通域標(biāo)記算法進行輪廓檢索，對每一個檢測到的輪廓做一輪廓外接矩形，并獲取每一輪廓外接矩形的左上角坐標(biāo)和右下角坐標(biāo)；

在圖像坐標(biāo)系中選取所有輪廓外接矩形的最小x坐標(biāo)、最小y坐標(biāo)作為減速機外接矩形的左上角坐標(biāo)，選取最大x坐標(biāo)、最大y坐標(biāo)作為減速機外接矩形的右下角坐標(biāo)；

依據(jù)得到的減速機外接矩形的左上角坐標(biāo)及右下角坐標(biāo)，提取出包含有減速機的局部圖像。

進一步地，所述對二值化處理后的圖像運用連通域標(biāo)記算法進行輪廓檢索，對每一個檢測到的輪廓做一輪廓外接矩形包括：

對二值化處理后的圖像運用連通域標(biāo)記算法進行輪廓檢索，當(dāng)檢測到的輪廓面積小于預(yù)設(shè)的輪廓面積閾值時，對該輪廓做一輪廓外接矩形。

進一步地，所述對提取的包含有減速機油孔的局部圖像進行基于二維直方圖的二值化處理包括：

將二維直方圖中第一個峰值和第二個峰值之間的谷底灰度值作為閾值，對提取的包含有減速機油孔的局部圖像進行二值化處理。

進一步地，當(dāng)?shù)谝粋€峰值大于預(yù)設(shè)的第一閾值時，該第一個峰值作為有效峰值；否則，進行下一個峰值的判斷，直到當(dāng)前峰值大于預(yù)設(shè)的第一閾值時，將該當(dāng)前峰值作為第一個峰值，該當(dāng)前峰值的下一個峰值為第二個峰值。

進一步地，所述連通域包括：內(nèi)連通域和外連通域；

所述通過圓的方程對所述連通域進行檢索獲取圓形連通域之前包括：

對獲取的所有連通域進行編號，并獲取每一個連通域的外接矩形框的長和寬；