[發明專利]一種檢測障礙物的方法及裝置

有效

• 申請號: 201610422865.6
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN107515428B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 朱孔斌
• 申請（專利權）人: 上海思依暄機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請實施例公開了一種檢測障礙物的方法及裝置，適用于機器人技術領域。所述方法包括：通過碼盤檢測當前滾輪的實際速度；通過驅動滾輪的驅動電流和上一時刻的理論速度確定當前滾輪的理論速度；通過比較所述實際速度與理論速度確定是否碰到障礙物。利用本申請實施例，可以實現對障礙物的有效檢測。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種檢測障礙物的方法及裝置。

背景技術

機器人在室內外環境下的移動，一般是360°的，即機器人可以在360°方向上的任一方向移動。機器人在移動過程中，可能碰到障礙物。

為了實現障礙物的檢測，可以在機器人身體(或外殼之類)四周安裝觸碰開關。當機器人碰到障礙物時，由于障礙物的抵觸，可以觸發觸碰開關。觸碰開關被抵觸時，可以產生信號。根據所述信號，可以判斷機器人碰到了障礙物。

上述現有技術中，要實現機器人對障礙物的檢測，一般需要在機器人身體或外殼四周安裝多個觸碰開關，而且在障礙物高度、形狀并不適合而沒有抵觸到觸碰開關時，即使機器人碰到障礙物，可能無法實現對障礙物的檢測。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種檢測障礙物的方法及裝置，以有效的實現對障礙物的檢測。

為解決上述技術問題，本申請實施例是這樣實現的：

一種檢測障礙物的方法，適用于機器人技術領域，包括：

通過碼盤檢測當前滾輪的實際速度；

通過驅動滾輪的驅動電流和上一時刻的理論速度確定當前滾輪的理論速度；

通過比較所述實際速度與理論速度確定是否碰到障礙物。

一種檢測障礙物的方法，適用于機器人技術領域，包括：

當兩個滾輪的理論速度相同時，檢測兩個滾輪的實際速度；

如果檢測到的兩個滾輪的實際速度相差達預定閾值，則判斷實際速度慢的滾輪轉動前方遇到障礙物。

一種檢測障礙物的裝置，適用于機器人技術領域，包括：

滾輪，用于在馬達帶動下轉動；

碼盤，與滾輪同步轉動，并記錄轉動過程由光電感應裝置產生的電信號；

CPU，通過碼盤記錄的電信號檢測當前滾輪的實際速度；通過驅動滾輪的驅動電流和上一時刻的理論速度確定當前滾輪的理論速度；通過比較所述實際速度與理論速度確定是否碰到障礙物。

一種檢測障礙物的裝置，適用于機器人技術領域，包括：

滾輪，用于在馬達帶動下轉動；

碼盤，與滾輪同步轉動，并記錄轉動過程由光電感應裝置產生的電信號；

CPU，計算兩個滾輪的理論速度；當兩個滾輪的理論速度相同時，檢測兩個滾輪的實際速度；如果檢測到的兩個滾輪的實際速度相差達預定閾值，則判斷實際速度慢的滾輪轉動前方遇到障礙物。

由以上本申請實施例提供的技術方案可見，本申請實施例通過碼盤檢測當前滾輪的實際速度，并比較實際速度與理論速度以確定是否碰到障礙物，從而可以有效的檢測是否碰到障礙物。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請一碼盤裝置實施例的結構圖；

圖2為本申請一碼盤裝置實施例的結構圖；