[發明專利]實時全景拼接方法和裝置

有效

• 申請號: 201610417580.3
• 申請日: 2016-06-14
• 公開（公告）號: CN106023070B
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 賈順;劉靖康
• 申請（專利權）人: 北京嵐鋒創視網絡科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所11410
• 代理人: 張思悅

1.一種實時全景拼接方法，其中，所述方法包括以下步驟：

步驟1：獲取多個魚眼鏡頭的映射參數和鏡頭視場角；

步驟2：根據魚眼鏡頭的映射參數獲取擬合映射曲線；

步驟3：獲取魚眼圖中第一魚眼圓和第二魚眼圓的圓心坐標和半徑；

步驟4：創建用于魚眼圖矯正圖的第一球面模型和第二球面模型；

步驟5：基于鏡頭視場角、擬合映射曲線、第一魚眼圓和第二魚眼圓的圓心坐標和半徑將第一魚眼圓和第二魚眼圓中的點映射到矯正圖的相應的第一球面模型和第二球面模型上，使得第二球面模型繞Z軸旋轉180度，并使得第一球面模型和繞Z軸旋轉180度后的第二球面模型融合形成360度的球面模型；以及

步驟6：將使用視頻解碼器對視頻解碼后每一幅圖片繪制到360度的球面模型上，以便實時觀看全景視頻；

其中，上述步驟5還包括以下步驟：

步驟5a:由球面模型上的點p(m，n，q)獲得入射角θ和偏移角φ的大??；

步驟5b:基于入射角度、鏡頭視場角度、魚眼圓的半徑獲得半徑radius；以及

步驟5c:基于半徑radius、偏移角φ、魚眼圓心坐標和原始魚眼圖的寬度W和高度H獲得球面模型上的點p(m，n，q)對應的紋理坐標(u，v)。

2.根據權利要求1所述的實時全景拼接方法，其中，在上述步驟2中，根據鏡頭映射參數獲取擬合映射曲線是指利用映射參數結合公式1:

r_Real＝F(θ)＝1.0×10^-9θ⁴-6.0×10^-7θ³+8.5×10^-6θ²+0.0183θ+0.0007獲得擬合映射曲線，其中θ為入射角，r_Real為角度為θ的入射光線經過透鏡折射后映射在膠片時與膠片中心的距離。

3.根據權利要求1所述的實時全景拼接方法，其中，在上述步驟5中，魚眼圖矯正圖的第一球面模型和第二球面模型與第一魚眼圓和第二魚眼圓中的點相對應。

4.根據權利要求1所述的實時全景拼接方法，其中，在上述步驟5a中，由球面模型上的點p(m，n，q)根據公式3：

公式4：公式5：Φ＝atan2(y,x)獲得入射角θ和偏移角φ的大小。

5.根據權利要求4所述的實時全景拼接方法，其中，在上述步驟5b中，基于公式6：radius＝R×F(θ)/F(fov/2)和fov獲得中間變量radius，其中，所述第一魚眼圓的半徑為R，fov為鏡頭的視場角，F為角度為θ的入射光線經過透鏡折射后映射在膠片時與膠片中心的距離。

6.根據權利要求5所述的實時全景拼接方法，其中，在上述步驟5c中，基于半徑radius、偏移角φ、魚眼圓心坐標和原始魚眼圖的寬度W和高度H、公式7：u＝(radius×cos(Φ)+x₀)/W和公式8：v＝(radius×sin(Φ)+y₀)/H獲得球面模型上的點p(m，n，q)對應的紋理坐標(u，v)，其中，所述第一魚眼圓的圓心坐標為(x₀，y₀)。