[發明專利]一種用于機器人末端的柔性打磨直磨機裝置

有效

• 申請號: 201610417111.1
• 申請日: 2016-06-12
• 公開（公告）號: CN105904297B
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 胡小龍;胡建勇;曹鵬;黃新春;楊偉;王道清
• 申請（專利權）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司;西北工業大學
• 主分類號: B24B5/48
• 分類號: B24B5/48;B24B9/00;B24B55/00;B24B49/16;B24B27/00;B24B41/06
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本發明涉及柔性直磨機拋光裝置，具體地，涉及用于機器人末端的柔性打磨直磨機裝置。

背景技術

直磨機廣泛應用在工件的內孔，拐角的導角去毛刺，目前處于人工手工打磨狀態，手工打磨一致性差，產品質量難以保證，產品質量過多依賴人工經驗，打磨中產生的粉塵、噪音和火花等對工人身體危害較大，工作環境惡劣。目前市場上還沒有一款專門為應用于機器人六軸使用的直磨機，直磨機在打磨中應用廣泛，將直磨機應用到機器人六軸上，實現打磨過程的自動化具有極大的實用價值。

當前的工業機器人無法像人一樣工作，實時的感知加工狀況的變化并實時的調節工藝。機器人工作程序設定后，機器人加工軌跡固定，而工件存在公差，在裝夾固定過程中存在誤差，如果是正向誤差，直磨機受力會加大，轉速會減小，甚至會停轉，嚴重的受力過大，會造成機器人負載過大報警停機；如果是反向誤差，則造成打磨過輕甚至打磨不到工件。本發明很好的解決了上述問題，讓工業機器人按設定的加工程序工作，本發明的打磨裝置能夠自適應工況的變化，實時的變化調節工藝參數，并且比人更加快速穩定的響應。根據實際的加工情況設定最佳的打磨工藝配方，有效地提高了打磨效率，降低打磨耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的打磨質量。通過控制系統記錄打磨過程中的參數變化，可以分析優化工藝配方，促使人工打磨的粗放式加工向自動化的精益加工的轉變，為未來自動化加工往智能化加工奠定基礎。并且將工人從繁重，環境惡劣的工作中解放出來。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種用于機器人末端的柔性打磨直磨機裝置。

根據本發明提供的一種用于機器人末端的柔性打磨直磨機裝置，包括末端法蘭、柔性法蘭、手動快換裝置、直磨機夾持裝置、直磨機；

未端法蘭連接柔性法蘭的一端，柔性法蘭的另一端連接手動快換裝置；

直磨機通過直磨機夾持裝置以可拆卸方式安裝于手動快換裝置。

優選地，所述手動快換裝置，包括進給螺栓、手動快換內凹塊、導向塊、導向連接塊；

進給螺栓的一端位于手動快換內凹塊的外部，進給螺栓的另一端位于手動快換內凹塊的內部，且連接導向塊；

導向塊能夠在鎖定位置與解鎖位置之間滑動；

當導向塊位于鎖定位置時，導向塊與手動快換內凹塊能夠共同夾持住導向連接塊；

當導向塊位于解鎖位置時，導向連接塊不受導向塊與手動快換內凹塊的夾持。

優選地，導向塊僅能夠沿一直線滑動。

優選地，所述手動快換裝置，還包括位于手動快換內凹塊內部的第一導軌固定塊、第二導軌固定塊；

第一導軌固定塊、第二導軌固定塊位于導向塊的兩側，以形成導向滑動軌道；

導向塊沿所述導向滑動軌道滑動。

優選地，手動快換內凹塊貫穿設置有螺栓孔，進給螺栓由手動快換內凹塊的外部穿過螺栓孔延伸入手動快換內凹塊的內部。

優選地，手動快換內凹塊的一端沿法向延伸出凸部，導向塊朝向所述凸部的一端設置有第一斜面，導向連接塊相對凸部的一端設置有與第一斜面匹配的第二斜面；當導向塊位于鎖定位置時，第一斜面與第二斜面緊密貼合；當導向塊位于解鎖位置時，第一斜面與第二斜面相分離。

優選地，所述直磨機夾持裝置，包括可拆卸連接的直磨機連接塊與直磨機開口卡環固定塊；直磨機安裝在直磨機開口卡環固定塊內；直磨機連接塊連接手動快換裝置。

優選地，直磨機的軸線與柔性法蘭的軸線垂直。

與現有技術相比，本發明具有如下的有益效果：

本發明將應用于人工打磨的直磨機成功應用于機器人末端，解決直磨機只能人工使用的問題，通過引入柔性法蘭，實現機器人替代人工的高效高質自動化打磨，解決打磨現場惡劣環境對工人的健康損害。該裝置對打磨法向力實時監控，當實際受力與設定的打磨力不一致時，柔性法蘭能夠實時地自適應伸縮，保持恒定的打磨力。很好的解決了機器人固定的加工軌跡與工件公差的匹配問題，維持穩定的打磨工藝參數，同時可以實時地調節機器人的行進速度和打磨力，實現根據不同工件，材質，磨料來設定最佳的工藝配方，極大的提高打磨效率，降低打磨耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的打磨質量。通過引入快換裝置，使機器人根據實際打磨工藝自動更換不同的工具，實現機器人能夠處理復雜的打磨工藝，例如為實現高精度的打磨質量，需要使用多種磨料多到工序，為打磨工件不同部位，需要不同的打磨磨頭。

附圖說明