[發(fā)明專利]氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610416150.X
• 申請(qǐng)日: 2016-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN107511649B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王皓;潘浩;趙勇;余海東;余覺(jué)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征在于，包括：固定平臺(tái)、若干可調(diào)彈性單元和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其中：固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上下相對(duì)設(shè)置，可調(diào)彈性單元以固定平臺(tái)外側(cè)端面的圓心為中心采用周向環(huán)形陣列方式，且傾斜布置于固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間；

所述的可調(diào)彈性單元包括：同軸設(shè)置的上基座、下基座、瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)、層疊彈性結(jié)構(gòu)和氣路接頭，其中：層疊彈性結(jié)構(gòu)圓周外側(cè)設(shè)有若干氣道凹槽，瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)套接固定于層疊彈性結(jié)構(gòu)上形成若干氣道，瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)上下兩端分別與上基座和下基座密封套接，氣路接頭與上基座通過(guò)螺紋固定連接且與氣道相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)一體式鑄造，包括：薄壁套和與之固定連接的若干列周向均布的氣體致動(dòng)單元；

所述的氣體致動(dòng)單元內(nèi)部設(shè)有空腔，所述的空腔與氣道相連；上下相鄰的兩個(gè)氣體致動(dòng)單元設(shè)有間隙。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)均為扁平柱狀結(jié)構(gòu)，固定平臺(tái)的底面直徑大于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底面直徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)有傾斜定位螺紋孔，用于與可調(diào)彈性單元的上下兩端固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的層疊彈性結(jié)構(gòu)為一體式柱狀結(jié)構(gòu)，包括交替接合的低剛度層和高剛度層，低剛度層和高剛度層通過(guò)粗糙表面膠接固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述上基座和下基座的內(nèi)側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有第一圓柱凸臺(tái)、第二圓柱凸臺(tái)和若干對(duì)定位凸塊；所述的定位凸塊周向均布于上基座、下基座上，同一基座上相鄰兩個(gè)定位凸塊之間形成凹槽；所述上基座的外側(cè)設(shè)有與氣路接頭氣密連接的直管螺紋孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的第一圓柱凸臺(tái)、第二圓柱凸臺(tái)的外徑與層疊彈性結(jié)構(gòu)外徑相同且分別與瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)上下兩端密封套接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的第一圓柱凸臺(tái)設(shè)有與氣道凹槽對(duì)應(yīng)的通氣槽。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)的最大外徑為可調(diào)彈性單元最大外徑的95％。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的氣動(dòng)型可調(diào)遠(yuǎn)中心柔順裝置，其特征是，所述的瓣式多內(nèi)腔可調(diào)彈性結(jié)構(gòu)為三瓣式。