[發(fā)明專利]一種機械手背負式水下機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610415908.8 | 申請日： | 2016-06-15 |
| 公開（公告）號： | CN106043631B | 公開（公告）日： | 2017-11-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王素剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 青島趕海機器人有限公司 |
| 主分類號： | B63C11/52 | 分類號： | B63C11/52;B63C11/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266000 山東省青島市高新技術(shù)產(chǎn)*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機械手 背負 水下 機器人 | ||
1.一種機械手背負式水下機器人，由主體框架、浮力塊系統(tǒng)、多關(guān)節(jié)機械手、采集箱系統(tǒng)、控制倉、輔助調(diào)節(jié)浮力塊系統(tǒng)、推進器系統(tǒng)及攝像照明系統(tǒng)組成；所述主體框架采用空心管件連接組合；
所述浮力塊系統(tǒng)，包括浮力塊一及浮力塊二；
所述浮力塊一設(shè)置于主體框架左上部與主體框架固定連接；
所述浮力塊二設(shè)置于主體框架右上部與主體框架固定連接；
所述多關(guān)節(jié)機械手設(shè)置于主體框架上前部，末端與主體框架活動連接；
所述采集箱系統(tǒng)固定設(shè)置于主體框架下部；
所述控制倉固定設(shè)置于主體框架內(nèi)部；
所述輔助調(diào)節(jié)浮力塊系統(tǒng)包括輔助調(diào)節(jié)浮力塊一、輔助調(diào)節(jié)浮力塊二、推拉桿一、推拉桿二；
所述輔助調(diào)節(jié)浮力塊一設(shè)置于主體框架左上部，通過推拉桿一與主體框架固定連接；
所述輔助調(diào)節(jié)浮力塊二設(shè)置于主體框架右上部，通過推拉桿二與主體框架固定連接；
所述推進器系統(tǒng)包括八個推進器；
推進器一、二固定設(shè)置于所述浮力塊一上；
推進器三、四固定設(shè)置于所述浮力塊二上；
推進器五設(shè)置于主體框架左后部，與主體框架活動連接；
推進器六設(shè)置于主體框架左前部，與主體框架活動連接；
推進器七設(shè)置于主體框架右前部，與主體框架活動連接；
推進器八設(shè)置于主體框架右后部，與主體框架活動連接；
所述攝像照明系統(tǒng)包括一組主攝像照明模塊、三組攝像模塊及六組照明模塊；
主攝像照明模塊設(shè)置于所述主體框架內(nèi)部，與所述主體框架活動連接；
攝像模塊一固定設(shè)置于所述浮力塊二后上部；
攝像模塊二固定設(shè)置于所述主體框架前左上部；
攝像模塊三固定設(shè)置于所述主體框架前右上部；
照明模塊一固定設(shè)置于所述浮力塊一后上部；
照明模塊二固定設(shè)置于所述主體框架前左下部；
照明模塊三固定設(shè)置于所述主體框架前右下部；
照明模塊四固定設(shè)置于所述輔助調(diào)節(jié)浮力塊一正前部；
照明模塊五固定設(shè)置于所述輔助調(diào)節(jié)浮力塊二正前部；
照明模塊六固定設(shè)置于所述多關(guān)節(jié)機械手前部；
所述的多關(guān)節(jié)機械手，由固定臂、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、配重浮力塊一、上臂、配重浮力塊二、第三關(guān)節(jié)、配重浮力塊三、第四關(guān)節(jié)、前臂、配重浮力塊四、腕部、抓手組成；
所述第一關(guān)節(jié)設(shè)置于固定臂末端，一端與固定臂活動連接；
所述第二關(guān)節(jié)設(shè)置于第一關(guān)節(jié)末端，與第一關(guān)節(jié)活動連接；
所述上臂前端與所述第二關(guān)節(jié)活動連接；
所述配重浮力塊一固定設(shè)置于所述上臂前部；
所述配重浮力塊二固定設(shè)置于所述上臂后部；
所述第三關(guān)節(jié)設(shè)置于所述上臂末端，與所述上臂活動連接；
所述配重浮力塊三固定設(shè)置于所述前臂前部；
所述配重浮力塊四固定設(shè)置于所述前臂后部；
所述第四關(guān)節(jié)設(shè)置于前臂末端，一端與所述前臂固定連接，另一端與所述第三關(guān)節(jié)固定連接；
所述腕部固定設(shè)置于前臂尾部；
所述抓手設(shè)置于所述腕部上，與所述腕部活動連接；
所述的采集箱系統(tǒng)，由前吸管、中吸管、中隔板、抽吸泵、抽吸箱、帶凸緣的上推拉門、采集筐、帶凸緣的下推拉門及排水孔組成；
所述帶凸緣的下推拉門設(shè)置于抽吸箱右側(cè)后部，所述帶凸緣的上推拉門設(shè)置于抽吸箱上側(cè)中部，所述抽吸箱內(nèi)中部設(shè)置有中隔板；
所述抽吸泵固定設(shè)置于所述抽吸箱內(nèi)尾部；
所述采集筐固定設(shè)置于所述抽吸箱內(nèi)前部；
所述前吸管固定設(shè)置于所述抽吸箱右前部；
所述中吸管設(shè)置于采集箱內(nèi)部，所述中吸管前端與前吸管固定連接，所述中吸管穿過所述采集筐，所述中吸管末端穿過中隔板，所述中吸管末端與所述中隔板密封固定連接；
所述的排水孔設(shè)置于所述抽吸箱中部。
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