[發明專利]機械手

有效

• 申請號: 201610415008.3
• 申請日: 2016-06-14
• 公開（公告）號: CN105965496B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 李學文
• 申請（專利權）人: 東莞三潤田智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 張艷美,毛偉碧

技術領域

本發明涉及自動化領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術

隨著經濟的不斷發展及科學技術的不斷進步，為企業的發展提供強有力的經濟及技術支柱，促使企業朝智能化及高集成化等的方向邁進，而機械手就是企業所研發的智能化的產品中一種。

其中，為了減輕操作人員的負擔，或者替代操作人員進行危險作業，都離不開機械手的應用。通過機械手去替代操作人員的操作，因而達到提高效率或保護操作人員的目的，因此使得機械手在自動化生產的場合得到廣泛地應用，有效地解決了現代社會因人工成本高而加重企業負擔的問題。

眾所周知，對于現有的機械手來說，根據實際的運動需要而設計出具有一軸至六軸等功能的機械手。無論是一軸的機械手還是六軸的機械手，它們的動力一般是由電機所提供。由于電機的轉速較高，而機械手的擺臂的擺動速度相對較低，故需在電機與擺臂之間組裝有行星減速器及帶傳動裝置。由于擺臂與行星減速器的輸出軸固接，行星減速器的輸入軸穿過行星減速器的殼體上的法蘭座，帶輪傳動裝置中的從動帶輪組裝于輸入軸，從而使法蘭座介于從動帶輪與殼體之間，故沿輸入軸的軸向增加了從動帶輪與行星減速器所占用的空間，因而造成體積龐大的缺陷；相應地，增加了行星減速器的整體重量；又由于行星減速器組裝機械手的懸臂處，因此行星減速器因重量增加便影響到運動平穩性及精準性。

因此，急需要一種機械手來克服上述的缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手，其運動更穩定及精準。

為實現上述目的，本發明提供了一種機械手，包括轉臂、懸臂、行星減速箱、電機、主動帶輪、從動帶輪、傳動帶及固定連接蓋。所述主動帶輪組裝于所述懸臂縱向的第一端處，所述電機組裝于所述懸臂縱向的第一端處并驅使所述主動帶輪轉動，所述行星減速箱組裝于所述懸臂縱向的第二端處，所述行星減速箱的輸出軸伸出所述行星減速箱的殼體的第一端并與所述轉臂固定連接，所述行星減速箱的輸入軸伸出所述殼體的第二端，所述輸入軸沿其軸向開設有鎖固孔，一緊固螺絲沿交錯于所述輸入軸的軸向穿置于所述輸入軸處，所述傳動帶沿所述懸臂的縱向布置并繞設于所述主動帶輪及從動帶輪。所述從動帶輪呈中空結構，所述中空結構沿所述從動帶輪的軸向貫穿所述從動帶輪并形成具有反裝入口和正向開口的收容腔，所述殼體的第二端從所述反裝入口穿入所述收容腔內，所述正向開口露出所述輸入軸，所述從動帶輪還開設有與所述收容腔連通的用于露出所述緊固螺絲的露出操作口，所述固定連接蓋包含固接在一起的柱部及蓋部，所述柱部穿過所述正向開口并插于所述鎖固孔內，所述蓋部與所述從動帶輪疊加并固在一起，操作人員通過所述露出操作口旋轉所述緊固螺絲以選擇性地鎖固所述柱部或松開所述柱部。

較佳地，所述蓋部位于所述從動帶輪的上方或下方，所述蓋部通過一安裝螺絲與所述從動帶輪固定連接，或者，所述從動帶輪與所述蓋部焊接在一起。

較佳地，所述從動帶輪沿其軸向向上依次包含帶輪部、第一圓環部及第二圓環部，所述帶輪部、第一圓環部及第二圓環部三者同軸布置，且所述第一圓環部的外徑大于所述第二圓環部的外徑，所述收容腔形成于所述帶輪部、第一圓環部及第二圓環部處，所述反裝入口位于所述帶輪部的底端端面處，所述正向開口位于所述第二圓環部的頂端端面處。

較佳地，所述懸臂包含懸臂管及空心的用于夾緊所述懸臂管的哈夫夾，所述哈夫夾包含定夾座及夾塊，所述主動帶輪組于所述懸臂管內，所述電機組于所述懸臂管外，所述傳動帶位于所述懸臂管內，所述行星減速箱穿置于所述定夾座處。

較佳地，本發明的機械手還包括第一保護軸承及軸承座，所述軸承座蓋于所述蓋部處并與所述定夾座固定連接，所述第一保護軸承套于所述軸承座與所述從動帶輪間。

較佳地，所述定夾座具有用于對所述從動帶輪遮蓋的帶輪罩，所述帶輪罩沿所述從動帶輪的徑向位于所述從動帶輪的外側。

較佳地，本發明的機械手還包括第二保護軸承，所述第二保護軸承套于所述殼體的第一端及轉臂間。

較佳地，所述轉臂包含轉臂管及用于夾緊所述轉臂管的轉臂夾，所述轉臂夾與所述輸出軸固定連接，所述第二保護軸承套于所述殼體的第一端及轉臂夾間。

較佳地，所述轉臂夾通過一裝配螺絲與所述輸出軸固定連接。

較佳地，所述主動帶輪及從動帶輪為同步帶輪，所述傳動帶為同步帶，所述輸入軸與所述輸出軸相平行，且所述輸出軸位于所述輸入軸的下方。