[發(fā)明專利]下頜康復機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610413038.0 | 申請日： | 2016-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN105832498B | 公開（公告）日： | 2017-10-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 程秀芳;李文玉;陳輝;劉艷綽;蔡國慶;孫秋艷 | 申請（專利權(quán)）人： | 華北理工大學 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 063009 *** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 下頜 康復 機器人 | ||
1.一種下頜康復機器人，包括驅(qū)動部分、傳動部分、執(zhí)行部分，其特征在于：所述驅(qū)動部分采用伺服電機（1）；所述傳動部分由減速器（2）、花鍵軸（3）、滑移錐齒輪一（4）、固定錐齒輪一（21）、轉(zhuǎn)動軸（20）、圓柱凸輪（19）、滾子從動件（18）、套筒（6）、撥叉（7）、定位銷（5）、機架（9）、滑移錐齒輪二（8）、固定錐齒輪二（10）、曲軸（11）、連桿（12）、搖桿（13）、連接桿（22）、撥叉把手（23）、軸（24）組成；所述執(zhí)行部分由下頜連接件（17）、牙托（16）、下頜支撐件（15）、彈簧（14）組成，所述減速器（2）與花鍵軸（3）固定聯(lián)接；所述套筒（6）與滑移錐齒輪一（4）、滑移錐齒輪二（8）固定聯(lián)接；所述定位銷（5）分別用于滑移錐齒輪一（4）、滑移錐齒輪二（8）與花鍵軸（3）的定位和固定；所述轉(zhuǎn)動軸（20）與固定錐齒輪一（21）、圓柱凸輪（19）固定聯(lián)接；所述下頜連接件（17）與滾子從動件（18）固定聯(lián)接；所述曲軸（11）與固定錐齒輪二（10）固定聯(lián)接；所述連桿（12）分別與曲軸（11）、搖桿（13）鉸鏈聯(lián)接；所述牙托（16）與連桿（12）固定聯(lián)接；所述彈簧（14）固定在下頜支撐件（15）和機架（9）之間；所述連接桿（22）與撥叉（7）形成可動聯(lián)接，與軸（24）固定聯(lián)接；所述撥叉（7）帶動滑移錐齒輪一（4）和滑移錐齒輪二（8）滑動，滑移錐齒輪一（4）和固定錐齒輪一（21）嚙合時，滑移錐齒輪二（8）和固定錐齒輪二（10）分離，所述定位銷（5）對滑移錐齒輪一（4）軸向定位和固定，所述伺服電機（1）通過減速器（2）驅(qū)動花鍵軸（3）轉(zhuǎn)動，滑移錐齒輪一（4）和固定錐齒輪一（21）嚙合實現(xiàn)軸的90°運動轉(zhuǎn)換，所述轉(zhuǎn)動軸（20）和圓柱凸輪（19）固定聯(lián)接，驅(qū)動滾子從動件（18）、下頜連接件（17）運動，形成第一條傳動路線，即實現(xiàn)患者下頜左、右方向的康復訓練；所述撥叉（7）撥動，滑移錐齒輪二（8）和固定錐齒輪二（10）嚙合時，滑移錐齒輪一（4）和固定錐齒輪一（21）分離，所述定位銷（5）對滑移錐齒輪二（8）軸向定位和固定，所述伺服電機（1）通過減速器（2）驅(qū)動花鍵軸（3）轉(zhuǎn)動，滑移錐齒輪二（8）和固定錐齒輪二（10）嚙合實現(xiàn)軸的90°運動轉(zhuǎn)換，驅(qū)動曲軸（11）、連桿（12）、搖桿（13）以及牙托（16）運動，形成第二條傳動路線，即實現(xiàn)下頜在矢狀面沿水滴形軌跡的康復訓練。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下頜康復機器人，其特征在于：當患者下頜在矢狀面沿水滴形軌跡進行康復訓練時，所述彈簧（14）與下頜支撐件（15）、機架（9）固定連接，確保了患者運動過程中生理上前、后輕微運動的需要，即實現(xiàn)下頜的柔性支撐。
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