[發明專利]一種機器人的機械手組件

有效

• 申請號: 201610409418.7
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN105904451B
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發明（設計）人: 付淑珍
• 申請（專利權）人: 孫美玲
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 臺州藍天知識產權代理有限公司33229
• 代理人: 蔣圳

1.一種機器人的機械手組件，包括手臂(30)、樞接在手臂(30)前端的擺動臂(40)、驅動擺動臂(40)擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂(40)前端旋轉盤(41)上的機械手和驅動旋轉盤(41)旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂(40)擺動時的中心線與旋轉盤(41)的旋轉中心線相互垂直；其特征在于：機械手包括殼體(10)、驅動電機(21)、縱向爪手驅動機構(22)和橫向爪手驅動結構(23)；殼體(10)為內部開設有方形槽的長方體；殼體(10)上壁面開設有若干支撐孔；支撐孔側壁之間固定有支撐桿(11)；縱向爪手驅動機構(22)包括第一驅動軸(221)、第二驅動軸(222)和一對縱向曲柄搖桿機構；橫向爪手驅動結構(23)包括第一驅動軸(221)、第二驅動軸(221)、第三驅動軸(231)、第四驅動軸(232)和一對橫向曲柄搖桿機構；驅動電機(21)水平向左固定在殼體(10)的左端面；驅動電機(21)輸出軸與第一驅動軸(221)固定連接；

第一驅動軸(221)、第二驅動軸(222)水平橫向平行設置；第一驅動軸(221)、第二驅動軸(222)樞接在殼體(10)左右側壁之間；第一驅動軸(221)中心固定有第一齒輪(2211)；第二驅動軸(222)中心固定有第二齒輪(2221)；第一齒輪(2211)與第二齒輪(2221)嚙合；一對縱向曲柄搖桿機構分別安裝在第一驅動軸(221)、第二驅動軸(222)上；

第一驅動軸(221)、第二驅動軸(222)上分別固定有第一蝸桿(2212)和第二蝸桿(2222)；第三驅動軸(231)、第四驅動軸(232)水平縱向平行設置；第三驅動軸(231)、第四驅動軸(232)樞接在殼體(10)前后側壁之間；第三驅動軸(231)中心固定有第一蝸輪(2311)；第四驅動軸(232)中心固定有第二蝸輪(2321)；第一蝸桿(2212)與第一蝸輪(2311)嚙合；第二蝸桿(2222)與第二蝸輪(2321)嚙合；一對橫向曲柄搖桿機構分別安裝在第三驅動軸(231)、第四驅動軸(232)上；

縱向曲柄搖桿機構包括一對縱向曲柄(223)、一對縱向連桿(224)、縱向支撐桿(225)和縱向爪手(226)；縱向曲柄(223)一端固定在第一驅動軸(221)或者第二驅動軸(222)上、另一端鉸接有縱向連桿(224)；一對縱向連桿(224)另一端固定有縱向支撐桿(225)；縱向爪手(226)一端鉸接在縱向支撐桿(225)上、中部鉸接在支撐桿(11)上、另一端穿過殼體(10)上壁面；

橫向曲柄搖桿機構包括一對橫向曲柄(233)、一對橫向連桿(234)、橫向支撐桿(235)和橫向爪手(236)；橫向曲柄(233)一端固定在第三驅動軸(231)或者第四驅動軸(232)上、另一端鉸接有橫向連桿(234)；一對橫向連桿(234)另一端固定有橫向支撐桿(235)；橫向爪手(236)一端鉸接在橫向支撐桿(235)上、中部鉸接在支撐桿(11)上、另一端穿過殼體(10)上壁面；

所述第一驅動單元包括安裝在手臂(30)上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂(40)的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在手臂(30)上且同軸設置的第二齒輪(32)和第三齒輪、樞接在手臂(30)上且同軸設置的第四齒輪(34)和第一同步帶輪(35)、樞接在手臂(30)上的第三軸(36)、固定安裝在第三軸(36)上的第二同步帶輪(37)；所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(31)，第一齒輪(31)與第二齒輪(32)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(34)嚙合，第一同步帶輪(35)通過同步帶(38)與第二同步帶輪(37)聯接，第三軸(36)與擺動臂(40)固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的機械手組件，其特征在于：縱向爪手(226)頂端向內折角。

3.根據權利要求1所述的一種機器人的機械手組件，其特征在于：橫向爪手(236)頂端向內折角。