[發明專利]大型豎直管式內壁爬行機器人

有效

• 申請號: 201610409212.4
• 申請日: 2016-06-13
• 公開（公告）號: CN106043483B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 張仕海
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大型豎直管結構內壁爬行機器人，其特征在于：機器人可在豎直管內往復爬行，并可越過爬行過程中的凸起障礙；

大型豎直管結構內壁爬行機器人主要由控制箱（1）、上腿組件（2）、下腿組件（6）、本體油缸（3）、油箱（4）機構組成；兩個本體油缸（3）左右對稱安裝于上腿組件（2）和下腿組件（6）之間；本體油缸（3）底部法蘭通過油缸上安裝螺栓（8）固定于上腿組件（2）的底板（15）的下方；本體油缸（3）活塞桿末端法蘭通過油缸下安裝螺栓（5）固定于下腿組件（6）的限位導向板（12）上；油箱（4）通過安裝螺釘（7）固定于上腿組件（2）的底板（15）的下方；控制箱（1）通過螺釘固定于上腿組件（2）的底板（15）的上方；

上腿組件（2）、下腿組件（6）結構及尺寸完全相同，主要由固定機構、腿部機構和伸縮機構組成；

腿組件的固定機構由底板（15）、滑道（14）、油缸支架（20）、限位導向板（12）組成；滑道（14）為槽式結構，四段滑道（14）分為兩組，對稱安放于底板（15）的兩側，并通過沉頭螺釘（27）與底板（15）固定；兩個油缸支架（20）通過支架螺栓（19）對稱固定于底板（15）的兩端；兩個限位導向板（12）分別通過限位導向板螺栓（21）對稱固定于底板（15）的兩端；

腿組件的腿部機構由頂腳（9）、腿桿（11）、油缸頂桿支架（18）、腿桿支架（10）組成；腿桿（11）為細長板式結構，兩個腿桿（11）對稱安裝，并通過腿桿螺栓（22）固定于腿桿支架（10）的兩側；油缸頂桿支架（18）通過大螺栓（25）及大螺母（26）固定于腿桿支架（10）的內側；兩個頂腳（9）分別通過頂腳螺栓（23）固定于腿桿（11）的末端；每個頂腳（9）外緣固定具有一定厚度的耐磨橡膠套（24）；兩組腿部機構分別反向安置于底板（15）上的滑道（14）內，其腿桿（11）可在滑道（14）上滑槽內縱向滑動；

腿組件的伸縮機構由兩個相同的三級伸縮油缸（16）構成；伸縮油缸（16）的底部分別通過油缸銷軸（13）與左右油缸支架（20）相連；伸縮油缸（16）的頂桿穿過腿桿支架（10）上的通孔（A），并通過頂桿銷軸（17）與油缸頂桿支架（18）相連。